ros_contorl/docs/HANDEYE.md

手眼标定

两种装法，两块板，两台相机，两份结果。禁止混用：

模式	相机	板	板怎么摆	结果文件	T_4x4 含义
eye_in_hand	腕部 D405	A5，内角点 8×11，15 mm	板放台面不动	handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml	相机 → 法兰
eye_to_hand	顶置 D435	A4，内角点 11×8，20 mm	板装到法兰上	handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml	相机 → 这条臂的基座

臂	眼在手上结果	眼在手外结果	示教关节	工作目录
89 左	89_eye_in_hand.yaml	89_d435_eye_to_hand.yaml	poses/89_<模式>.yaml	tmp/89/
91 右	91_eye_in_hand.yaml	91_d435_eye_to_hand.yaml	poses/91_<模式>.yaml	tmp/91/

目录结构、按键、稳定性参数见 handeye/README.md。棋盘尺寸只改 config/site.yaml → handeye.boards.<模式>（内角点 = 方格数 − 1）。 没配过的模式会被 run_handeye.sh 当场拦下，不会静默用另一块板的尺寸。

眼在手上（腕部 D405 + A5 板）

teach（RDK 软拖拽）与 run_real.sh 互斥。全程带同一 --arm。

# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
#    窗口：d=拖拽  Enter=拍照  q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）
#    接着采、不清空旧点：  teach --append

# 3) 写入该臂 handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge

# 4) 再开实机 + 腕部相机，棋盘不要动
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate

91 把 --arm 89 改成 --arm 91。

眼在手外（顶置 D435 + A4 板）

物理摆法与上面反过来：相机固定，板跟着臂动。板若还摆在台面上， target→camera 不变，方程退化（解不出来或解出垃圾）。

# 1) 把 A4 板刚性固定在法兰 / 夹爪上（夹在正中间，标定过程不要松）
# 2) 起臂 + 顶置相机（两个终端，常驻）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview

# 3) 采点：推着臂走，让板在 D435 画面里出现在不同位置、不同角度
#    teach 与 run_real.sh 互斥 —— 用 RDK 拖拽前先停掉 run_real.sh
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12

# 4) 合并 + 自动走点求解（此时再开 run_real.sh + D435）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand

查看当前模式选中的板 / 相机 / 文件：

bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand

应看到 camera=d435、board 11x8 inner, square=0.02 m、 结果路径 handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml。不是这三样就停， 不要带着错配置开标定。

结果怎么用

• 眼在手上：visual_servo.launch.py / stage2_locate.launch.py / gauge_assembly.launch.py 读 paths.handeye_file，发布 {法兰} → {腕部相机}_color_optical_frame。servo_node 用同一份 T 做 hover / lookat。换结果后重启对应节点。
• 眼在手外：gauge_assembly.launch.py 按 handeye/results/<臂号>_<相机>_eye_to_hand.yaml 自己找，发布 {基座} → {手外相机}_color_optical_frame。S03 粗定位查的就是这条 TF。 不要改 paths.handeye_file 去指向它 —— 那会把腕部精拍定位的 TF 换掉。