arm_dev
31 KiB
新手手册 —— 从「这是干什么的」到「我能自己改」
这份文档记录什么事实 它不是 API 参考，也不是环境安装说明书。它回答三个问题：
- 这台机器到底在干什么活（业务），代码里哪一段对应哪一步；
- 我要改一个东西时，改哪个文件、用哪条命令验证；
- 出问题时，先看哪份文档（不重复写，只给索引）。
怎么读：第 1 节读完你才知道后面在讲什么；第 3 节的决策表是日常最高频的一页； 第 5 节是排障入口。细节一律外链到权威文档，避免两份说法不一致（见
FRAMEWORK_RULES.md的 M2）。真值来源：本文所有结论都能用命令复现；凡本文说得含糊的，以
config/site.yaml、各devices/*/manifest.yaml和源码为准（R6.1）。
1. 这台机器在干什么
1.1 一句话
把一支螺纹通止规自动送进工件上的螺纹孔，旋入到指定深度，用"能不能旋进去、 旋入过程中的力怎么变"来判断这个孔的螺纹加工是否合格。
"通止规"是机械行业检验螺纹的标准量具：通端应当能顺利旋到底， 止端应该旋不进去（或只能进很少几圈）。人来测就是拿规往里旋、靠手感判断； 这个项目要做的是让机械臂拿着规自己旋，并把判断依据（力）记下来。
1.2 为什么要自动化
人手旋规的判断依赖老师傅手感，无法留证据、无法 24 小时连续测。 换成机械臂 + 视触觉传感器之后，每一次旋入都能留下力曲线， "合格 / 不合格"就有了可追溯的数据依据。
1.3 一次完整任务分几步
代码里用 stage1 / stage2 / stage3 三段串起来，一条命令跑完：
run_all.sh
│
├─ stage1_track 视觉跟踪：D405 看住工件，法兰维持悬停高度跟着它走，
│ 直到"锁定"（连续 N 帧稳定）→ 停跟踪、钉住当前关节
│
├─ stage2_locate 拍照对孔：垂直朝下、降到拍摄高度、拍一张照，
│ YOLO 找工件外框 → Hough 找左右两个孔心 →
│ 深度 + 内参 + 手眼 → 换算出孔的基座坐标 →
│ 移动夹爪轴线到目标孔正上方 → 复拍验证 → 锁定
│
└─ stage3_search 柔顺搜孔：力闭环下的螺旋搜索，直到规的尖端"掉进"孔里，
再十字微扫定心，最后在力限内下压（可选按螺距旋入）
三段之间在同一个进程里交接，所以相机、触觉、手眼 TF 只初始化一次。 盯日志就能知道跑到哪了 —— 三行关键输出：
[pipeline] === stage1_track === → 在等跟踪锁定
[pipeline] === stage2_locate === → 在拍照对孔
[pipeline] === stage3_search === → 触面 → ★ 入孔 → 轻压到位
日常入口（三个终端，必须同一个 --arm）：
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89 # T1 控制栈，一直开着
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview # T2 相机预览，一直开着
bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 # T3 三段串联（默认不拧入）
bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --init-z 0.35 --hover-z 0.34
一阶段默认 D405 实时推理，D435 待命。YOLO-pose 这一路不关。连续
D405_MISS_BEFORE_D435_S（0.5 s）没有 conf≥perception.wrist_handoff_conf（0.5）
的目标，才用顶视 D435 拍一张，把点用眼在手外 T 变到基座（不再乘法兰）。
这一段运动是进程内厂家 MoveL（不杀 run_real.sh）：当前厂家 tcp_pose 加
ROS 相对 XY，keep_z。硬件在 MoveL 期间不灌关节指令。到位后法兰 XY 连续停稳
servo.d435_handback_sec（0.5 s）才交回 D405。赶路期间不下发 D405（两套控制互抢会晃）。
停稳之后改回 D405，跟踪点是工件框的矩形中心，不追 k0。
启动高度用 --init-z（法兰 Z，米），对孔悬停用 --hover-z。两个都是法兰高度。
下臂贴面用 --final-gap（规尖离面，毫米；site 默认 final_gap_mm 2）。笛卡尔锁 XY
时只改 Z：法兰 = 工具长 + 工件面 + 间隙。不能和 --no-descent 一起写。
会让工具尖进入工件、或超出工作盒的值直接拒绝，不会改成另一个高度再往下走。
不写则一阶段锁高仍按 site，对孔悬停仍是 hole_hover_z_m（89 为 0.320）。
框心对准连续 servo.wrist_align_sec（0.5 s）→ /visual_servo/locked。
本分支（exp/hole-keypoint-once）二阶段是单次精拍：悬停拍一次 k1/k2，
把框心到目标孔一次走完（步长上限 40mm）。现行实验 hole_once_lock_xy_descend: true：
走完后不补拍，一条厂家 MoveL 收到贴面。once_ff_look_per_m: 0 时 MoveL 只降 Z
（笛卡尔锁 XY）；k>0 才沿 -look 加前馈。目标 = 当前厂家 tcp_pose + 相对位移，
不是 ROS 绝对坐标。保存点 37b85aa 是观察高 15mm 再斜线补 XY。看 /tmp/stage2_result.json。
main 保存点仍是多走多拍。
孔坐标把关键点像素交到 workpiece_surface_z_m，不读深度图。下臂停在
tool10120938 的 TCP 长度（0.2245 m）加上 final_gap_mm 之上，不按旧 tool1 的 0.223 m。
只测 D435 这一段位移时加 --d435-only：不交 D405、不进二阶段，并且要求先停 run_real.sh。
bash ~/ros2/scripts/run_all.sh --arm 89 --no-camera --d435-only
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview # 混合跟踪必须两台都开
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 # 先只看框
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
track_camera: overhead 仍是整段只用 D435 的实验开关。非法值启动即报错。
细节、参数、退出码见 HOLE_DETECT.md。
1.4 现在到哪一步了（如实标注，别信印象）
| 能力 | 状态 | 怎么自己确认 |
|---|---|---|
| 三段串联（跟踪 → 对孔 → 搜孔轻压） | ✅ 真机跑通 | run_all.sh --arm 89 |
| 按螺距旋入（螺纹规） | ✅ 有参数，--depth/--pitch 控制 |
run_stage3_search.sh --arm 89 --depth 6 --pitch 1.0 |
| Orisys 双指触觉（法向 + 两路切向） | ⚠️ 能读，但轴向映射尚未实测确认 | 见 TACTILE.md |
| Orisys 的深度图 / 力矢量图 | ⚠️ 消息结构与话题已在，真机值待确认 | 同上 |
| D435 手外相机（一阶段一次性 + S03） | ⚠️ 89 已按 tool10120938 重标（24 视角，10-09 旧结果在 results/backup/）；S03 粗定位真机未对过 |
handeye/results/89_d435_eye_to_hand.yaml |
| 自动启动全部服务（一条命令拉起所有进程） | ❌ 还没做，目前靠三个终端手工起 | 见第 6 节待办 |
| 「规有没有被夹住」自检 | ❌ 还没做 | 见第 6 节待办 |
| 装配合格判定（通/止） | ⚠️ 通止规装配流程能按力矩判据拧到底/拧出来，但"通/止合格"结论还没做 | run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run |
| 通止规装配流程（S00–S11 状态机） | ⚠️ 干跑与单测通过，真机未跑（无真机）。详见 GAUGE_ASSEMBLY.md |
同上（干跑不动臂） |
| Gazebo 仿真 | ✅ 场景、相机、触觉、夹爪可跑 | devices/sim/gazebo/README.md |
这张表是承诺书：❌ 的别当成已具备。文档说"已就绪"而实际没有， 是本仓库最忌讳的那类问题（R6.1）。
2. 系统长什么样
2.1 三层，各有硬边界
┌─ 现场数值层 ─────────────────────────────────────────────┐
│ config/site.yaml 唯一权威：SN / IP / 串口 / 阈值 / 锁高 │
│ devices/registry.yaml 只用哪个品牌的驱动（不含任何数值） │
└──────────────────────────────────────────────────────────┘
↓ 启动时注入
┌─ 设备模块层 ─────────────────────────────────────────────┐
│ devices/<类别>/<品牌>/ manifest.yaml + driver/ + 厂商物料 │
│ 换品牌 = 加一个目录 + 改 registry 一行，**不改应用代码** │
└──────────────────────────────────────────────────────────┘
↓ 框架接口（src/arm_interfaces 定义的契约）
┌─ 应用层 ─────────────────────────────────────────────────┐
│ src/arm_application/ 感知 / 伺服 / 手眼 / 夹爪 / 入孔 / 触觉 │
│ src/arm_control/ 命名位姿、状态、轨迹适配 │
│ src/arm_bringup/ launch 总装（real | mock | sim） │
└──────────────────────────────────────────────────────────┘
唯一允许的配置入口是 config/site.yaml。 包内 config/*.yaml 只是缺省值，
改了会被 site 覆盖 —— 这是新手最常踩的一个坑（见 3.2）。
两块硬资源是独占的，同时开会互相咬：
| 资源 | 谁占着 | 冲突表现 |
|---|---|---|
| RDK（机器人控制接口） | run_real.sh、run_handeye.sh teach |
后启动的连不上 / 报错 |
| D405 USB | 相机节点、示教、标定 | 后启动的拿不到图 |
所以 run_handeye.sh 会先停掉旧相机；go_home.sh 会先杀掉 perception/servo
再回零，否则两条轨迹抢同一个臂。
2.2 从像素到关节：一条链路看懂全栈
D405 YOLO 手眼 T 伺服 ros2_control
出图 → 找工件框 → 像素+深度 → 相机系 3D → 法兰系 → 基座系 → 关节角
↓
/visual_servo/filtered_point
100 Hz
链路里每一步都有一个"口径"，写错任何一处都不会报错，只会让点偏掉：
| 口径 | 写错的表现 | 规矩 |
|---|---|---|
| 深度是米还是毫米 | 偏 1000 倍 | R2.3 |
frame_id 是光学系还是相机本体系 |
点转到别处，但 tf2 查得到 |
R2.2 |
rpy 复合顺序 |
相机背对目标，只看得见地面 | R2.4 |
| 内参从哪来 | 偏半米量级，但单目预览完全正常 | R2.5 |
手眼 T_4x4 是哪台臂的 |
始终差几厘米，很难怀疑到标定值上 | 第 1 节末尾 |
这些坑全部在 FRAMEWORK_RULES.md 第 8 节有症状表。
2.3 三条设计取舍（理解了才不会误改）
- 仿真与真机共用同一套参数。 所以你在仿真里调的悬停高、阈值，搬到真机直接生效；
代价是仿真里不能有"仿真专用参数"，只有物理引擎自己的参数（重力、步长）放
sim.*。 - 设备模块里不许出现现场数值。 数值只有
site.yaml一个来源。 这样换一台臂就是改site.yaml，而不是满仓库找硬编码。 - 校验必须能真的失败。 故意弄坏它、检查会红，才算校验； 不然就是"把没检查伪装成检查通过"（M1）。
3. 我要改东西，改哪里
3.1 ★ 决策表（先查这张，再动手）
| 我想改… | 改这里 | 验证命令 | 细节 |
|---|---|---|---|
| 换机械臂 / 换臂号 | site.yaml → robot.sn，或所有终端加同一 --arm |
scripts/show_site_config.sh |
SITE_CONFIG.md |
| 悬停高 / 锁高 / 伺服参数 | site.yaml → robots[].servo.* |
重启第三终端即可 | TRACKING.md |
| 夹爪速度 / 力 / 行程 | site.yaml → gripper: |
run_gripper.sh --arm 89 --cli open |
GRIPPER.md |
| 入孔检测算法参数 | site.yaml → hole_detect: |
run_hole_detect.sh --arm 89 --preview |
HOLE_DETECT.md |
| 触觉灵敏度 | site.yaml → hole_detect.stage3: 的 *_delta |
看启动日志打印的派生阈值 | TACTILE.md |
| 相机曝光 / 图幅 / 视场 | site.yaml → cameras:（真机） |
list_realsense.sh |
SITE_CONFIG.md |
| 仿真场景里放什么、放哪 | devices/sim/gazebo/config/scene.yaml |
python3 scripts/check_sim_scene.py |
仿真手册 §4.1 |
| 仿真里开合夹爪（开口 mm） | 服务 /gripper/{open,close,move}，与真机同一套 |
python3 scripts/check_sim_gripper.py |
仿真手册 §4.4 |
| 仿真相机视场/图幅 | 仿真手册 §4.3，三处要同时改 | python3 scripts/check_sim_cameras.py |
同上 §4.3 |
| 算法权重（换模型） | models/<分组>/ + site.yaml 的路径 |
scripts/weights.sh list |
models/README.md |
| 接一个新品牌设备 | devices/<类别>/<品牌>/ + registry.yaml 一行 |
ros2 run arm_interfaces device_check |
devices/README.md |
| 命名位姿（回零点等） | src/arm_control/config/named_poses_89.yaml / _91.yaml |
go_home.sh --arm 89 |
INTERFACES.md |
| 通止规装配的参数（预绕角/力阈值/孔数） | site.yaml → gauge_assembly:（每个键都有注释） |
run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run |
GAUGE_ASSEMBLY.md |
| 框架规矩本身 | docs/FRAMEWORK_RULES.md，同时改 .cursor/rules/ |
python3 scripts/check_text_only.py |
R6.1 |
3.2 改一个现场数值（最高频）
唯一入口是 config/site.yaml。 不要改 src/arm_application/config/*.yaml ——
那只是缺省值，会被 site 覆盖，改了不生效而且不报错（典型静默失效）。
cp config/site.example.yaml config/site.yaml # 只做一次（site.yaml 不进 git）
vim config/site.yaml
bash scripts/show_site_config.sh # 看解析结果对不对
# 重启对应终端
生效范围不一样，别白改：
| 改了什么 | 要重启什么 |
|---|---|
| 锁高 / YOLO / 伺服参数 | 跑伺服的那一个终端 |
| 相机分辨率 / 曝光 | 相机那个终端 |
| 夹爪参数 | 夹爪进程 |
设备选型（registry.yaml） |
对应的启动脚本 |
3.3 加一个场景物体（仿真）
三步，只改一处配置文件：
- 在
devices/sim/gazebo/models/<物体名>/下建model.sdf+model.config（建模要求见仿真手册 §2：原点必须落在底面中心， 碰撞体用简单几何，质量与惯性别省）。 - 在
devices/sim/gazebo/config/scene.yaml的objects:里加一条（位姿、是否 static）。 - 校验：
source scripts/sim_env.sh
python3 scripts/check_sim_scene.py # 悬空 / 穿模 / 出界 / 互相嵌入 / 像素几何
3.4 在仿真里开合夹爪
服务名与真机一致，所以脚本两边通用：
source scripts/sim_env.sh
ros2 service call /gripper/move arm_msgs/srv/GripperExecute \
"{command: {command: move, position: 20.0}}" # 开口 20 mm（真的 20 mm）
ros2 topic echo /gripper/status --once # 开口 / 是否夹住 / 是否在动
python3 scripts/check_sim_gripper.py # ★ 验收：拿两指尖的实际间距说话
position 是开口毫米，仿真里由 URDF 正运动学反解保证是真的毫米
（上游的线性 mimic 近似会让"开 20 mm"变成 21.75 mm，抓不住工件 ——
见仿真手册 §4.4）。
如果启动日志说行程是 99.93 mm：那是对的，是实测值，不是名义的 100.0。
3.5 加一个算法权重
放进去 → 打标签 → 改路径 → 体检。TensorRT 转换也在这条链上：
bash scripts/weights.sh convert <文件> --name <模型名> # PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位
bash scripts/weights.sh labels <模型名> --set "工件,通止规"
bash scripts/weights.sh doctor --check-engines # 查版本不匹配这类静默失效
布局是 models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 旁挂 <模型名>.labels.yaml。
二进制不进 git，标签文件进。规则见 models/README.md。
3.6 接一个新品牌设备
四步（完整说明在 devices/README.md，这里只给顺序）：
- 把厂商物料丢进
devices/<类别>/<品牌>/（格式与命名按该类别README.md，必须照做）。 - 复制同类别的
manifest.yaml，改id/label/driver.package/config_schema。 - 在
driver/下实现框架接口契约（见src/arm_interfaces/）。 这一步躲不掉 —— 厂商给的是 C++/Python 库而不是 ROS 2 驱动时， 外面永远需要一层薄适配器；框架能做的是把它写到最薄（只翻译 API，不含业务逻辑）。 - 改
devices/registry.yaml一行。
验：
ros2 run arm_interfaces device_check # 契约校验
ros2 run arm_interfaces device_check --list-brands # 看每类现在有哪些可选
校验会读
registry.yaml→ 各manifest.yaml→site.yaml，检查三件事： 选中的品牌目录在不在、assets里声明为必需的物料文件在不在、required: true的配置键在site.yaml里有没有值。 任何一项不满足立即报错并指出该去哪个文件补什么，不静默降级。
3.7 改相机分辨率（最容易漏改）
真机改 site.yaml 就行。仿真要改三处，因为像素门槛是绑在图幅上的 ——
改完不算清楚，孔检测在仿真里会"根本不可能通过"，而看起来像算法不行。
详见仿真手册 §4.3。
3.7.1 换一台机械臂（最容易漏改，而且很难查）
site.yaml 里写的是哪台臂，但有一批一级配置文件里写死了臂的关节名
（Flexiv 官方把 SN 编进关节名：Rizon4-063989_joint1）。这些文件必须跟着改：
python3 scripts/check_arm_prefixes.py # 逐条列出哪个文件哪一行对不上，并给修法
python3 scripts/check_arm_prefixes.py --list # 只看当前臂的应然前缀
漏改的症状有两种，都不像"配置错了"：
- 控制器报
Joint 'Rizon4-063989_joint1' not found（这条还算好查）； - URDF 换了名字、
srdf/arm.srdf没换 → MoveIt 规划成功但机械臂不动。
换臂四步（少一步就出上面那种症状）：
vim config/site.yaml # 1. robot.sn + robot.robots[]
source scripts/env.sh --arm 新臂 # 2. 选定当前臂
python3 scripts/check_arm_prefixes.py # 3. 必须输出 OK
bash scripts/build.sh # 4. 让 install/ 同步
哪些文件该跟着改、哪些是"按臂各留一份"的现场资产，
见 FRAMEWORK_RULES.md 的 R1.1.1 表。
排查提示：
ROBOT_SN/ROBOT_ARM环境变量会覆盖site.yaml的robot.sn。 "明明改了配置却没生效"时先echo $ROBOT_SN，或看--list打印的"来源"。
3.8 改完必须做的一件事
问自己：我故意弄坏它，哪个检查会红？
如果答不上来，说明这个改动没有任何东西在守着 —— 出问题只会以"结果是错的"形式出现。
这条写在 FRAMEWORK_RULES.md 第 7 节的改动前检查清单里，
逐条过一遍只要两分钟。
另外：只改注释/文档时，跑 python3 scripts/check_text_only.py 自证没碰逻辑（R6.5）。
4. 怎么验
4.1 三层，只有后两层算验收
| 层 | 判据 | 够不够 |
|---|---|---|
| 1 | 不报错、有话题、TF 查得到 | ❌ 不算验收（R4.9） |
| 2 | 物理量落在已知真值上（深度反投影命中已知平面、内参与公式吻合） | ✅ 模块级 |
| 3 | 任务真的成功（跑出结果、力曲线符合预期） | ✅ 端到端 |
第 1 层是陷阱：仿真里相机背对目标照样出图、create 打印成功但模型没进 Gazebo、
夹爪控制器 active 但手指不动。这些全都不报错。
4.2 命令清单
# —— 环境 ——
source scripts/env.sh # 真机环境
source scripts/sim_env.sh # 仿真环境（独立 conda）
# —— 设备与配置 ——
bash scripts/run_real_preflight.sh --arm 89 # 真机开工体检（只读，含 RDK/相机/USB/几何）
ros2 run arm_interfaces device_check # 设备契约 + site.yaml 必填项
bash scripts/show_site_config.sh # site.yaml 解析结果
python3 scripts/check_arm_prefixes.py # 含臂名的配置是否跟着当前臂（换臂必跑）
# —— 仿真验收（★ 必做，别靠肉眼）——
python3 scripts/check_sim_cameras.py # 深度反投影命中已知平面才算过
python3 scripts/check_sim_scene.py # 摆放 / 像素门槛漂移 / 成像几何 / 可见性
python3 scripts/check_sim_gripper.py # 夹爪：命令开口 mm == 两指实际张开 mm
# —— 只改文字时自证 ——
python3 scripts/check_text_only.py
# —— 权重体检 ——
bash scripts/weights.sh doctor --check-engines
4.3 单元测试怎么跑
每个功能包都有自己的测试，改完对应包就跑一下。当前 pytest 收集 1301 项 （另有 1 项按环境 skip）。
source scripts/env.sh # 或 sim_env.sh
bash scripts/run_unit_tests.sh # 全部
bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_kinematics/test # 只跑一个包
bash scripts/run_unit_tests.sh src/arm_application/test/test_real_preflight.py
bash scripts/run_unit_tests.sh -k gauge # 只跑名字带 gauge 的
用这个脚本，别直接
python3 -m pytest src/xxx/test。脚本会把src/*全部 挂到PYTHONPATH最前面，两个原因：
- 测试按包名导入，少挂一个包会在收集阶段
ModuleNotFoundError—— 现象是"0 个测试 / 1 个 error"，很容易被读成测试环境坏了。- 更隐蔽：
install/里那份旧的同名模块会先被找到（它在PYTHONPATH上）。 实测src/arm_sim_gazebo/test直接跑会报cannot import name 'RESET_GIVE_UP'—— 导的是install/里的旧副本， 源码里明明有这个符号。挂上src/之后才测的是你改的那份。
按包统计（改动前后对比数量是最省事的回归判据）：
| 包 | 测试数 | 覆盖什么 |
|---|---|---|
arm_application |
547 | 纯逻辑：滤波器、解析器、几何、参数合并、装配状态机 |
arm_sim_gazebo |
400 | 场景校验、URDF 归一化、相机内参、触觉适配 |
arm_interfaces |
78 | 路径解析、清单校验、配置守卫 |
arm_driver_flexiv |
69 | 驱动适配、下压控制、超时 |
arm_kinematics |
24 | 正逆运动学 |
src/flexiv_rdk/test需要厂商的flexivrdkPython 包，仿真环境里没有， 跑不过属正常，与我们的改动无关。
4.4 验收工具自己也会失效
这是本仓库最贵的教训，单独写一节：
- 校验代码可能永远通过 —— 因为
sdformat会用__default__/__default_topic__这种假值把缺失字段填上，"检查是否为空"的代码就查不出来（M1）。 - 解析外部输出可能格式对不上，然后代码"优雅降级成跳过检查" —— 于是"没检查"被伪装成"通过"（R5.3、R5.4）。
bash -n说脚本语法 OK，脚本却跑不起来 —— CRLF 行尾会漏报， 只有真跑--help才暴露（R6.6）。- 验收脚本自己算错了单位 ——
check_sim_gripper.py把 TF 的"米"当成"毫米" 去比阈值，于是 127 mm 被显示成 0.13 mm，恰好看起来像夹爪没张开， 让人跑去查夹爪代码（R4.12）。 - 上一轮的残留进程伪造出"代码写错了"的现场 —— 两个同名适配器抢话题/服务，
残留的
static_transform_publisher把旧外参按在新仿真上，读数全是乱的（R4.11）。 - 同一份数学写了四份（四元数换算），退化角度的公式各不相同 —— 没有哪一份"看起来坏"，只是不同 launch 发出来的手眼 TF 不一样（R5.8）。
- 测试长期十几条红，于是没人再看测试结果 —— 真出问题时也看不出来（R5.10）。
所以：
- 写完校验，先故意弄坏被校验的对象，确认检查真的会红（负向测试和正向测试 一样重要，R5.2）；
- 判据要挑与被测实现无关的物理量，单位只在一处换算；
- 结论不对时，先怀疑判据和环境，再怀疑被测对象 —— 上面后两条都是 "先怀疑了代码，结果是自己错"（R4.12）。
5. 出问题按现象查
5.1 三个权威处，按"你在问什么"分工
| 你在问 | 去哪 | 为什么 |
|---|---|---|
| 「这个现象可能是什么原因」 | FRAMEWORK_RULES.md 第 8 节 |
按症状排序的反例表，一条一个真实原因 |
| 「这是 Gazebo 的问题」 | 仿真手册 §5 | 11 条仿真专属坑，每条写了"怎么发现" |
| 「这个脚本/话题/参数是干嘛的」 | WORKSPACE.md / INTERFACES.md |
目录、脚本、话题、参数契约 |
| 「手眼/跟踪/夹爪/入孔/触觉怎么用」 | 各自那份 docs/*.md |
见下节对应表 |
先查症状表，再动手改代码。 这个仓库的坑绝大多数"看着像新问题，其实是老问题复发"。
5.2 常见现象 → 先想到什么
| 现象 | 先怀疑 | 详细 |
|---|---|---|
| 跟踪一直差几厘米 | 用了别的臂的手眼文件，或没重新标定 | HANDEYE.md |
| 图像有、但点算错 | 深度单位 / frame_id / 内参来源 |
第 2.2 节、R2.2–R2.5 |
模型"根本没进 Gazebo"，但 create 打印成功 |
world 里声明了插件，挤掉了默认的 UserCommands | 仿真手册坑 2 |
| 物体一 spawn 就消失 | 上游 URDF 缺 <inertial> / 有零质量 link |
仿真手册坑 1 |
| 夹爪控制器 active 但手指不动 | <mimic> 被 sdformat 丢了 |
仿真手册坑 10 |
触觉"离开"之后接触标志永远是 True |
contact 是事件式消息，离开时不发 | 仿真手册坑 6 |
消息定义里有 wrenches 字段，运行时却永远是空的 |
Fortress 的 contact-system 根本不填力 | 仿真手册坑 7 |
| 触觉"有力、会响应、松开归零"但语义全错 | 轴向映射是猜的，没实测 | R3.3 |
明明夹住了，fnormal 恒为 0 |
基线把真实接触吃掉了 | R3.1 |
| 校验代码永远通过 | sdformat 用 __default__ / __default_topic__ 假值填了缺失字段 |
仿真手册坑 9 |
脚本报 $'\r': 未找到命令 |
脚本是 CRLF 行尾 | R6.6 |
| 改了参数不生效 | 改的是包内 yaml，被 site.yaml 覆盖了 |
3.2 |
| MoveIt 说规划成功、机械臂不动 | SRDF / controllers 里还是旧臂的关节名 | 3.7.1、R1.1.1 |
控制器报 Joint 'Rizon4-xxxxxx_joint1' not found |
换了臂但一级配置没跟着改（或改了两处漏一处） | 3.7.1 |
| 仿真镜头位置不对、只看得见地面 | 相机 rpy 复合顺序 |
仿真手册坑 5 |
| 脚本说"已停止"，进程还在 | 进程模式表漏项 | R4.10 |
| 孔检测在仿真里怎么都不过 | 图幅与真机不同，像素门槛失效 | 仿真手册 §4.3 |
site.yaml 改了参数，行为一点没变 |
那个键没接线（配置表里有、代码里从没读） | R1.2 |
| 流程退出码 1，日志里一个字都没有 | 入口 os._exit() 把异常吞了 |
R6.9 |
| 同一个手眼 TF，换个脚本跑出来不一样 | 四元数换算被抄了多份 | R5.8 |
| 通止规流程 S00 就停住、说不缺的东西缺了 | 自检的"期望类型"与流程实际调用的类型不一致 | R5.9 |
6. 术语表与待办
6.1 术语
| 词 | 意思 |
|---|---|
| 通止规 | 检验螺纹的量具。通端应能旋到底，止端应旋不进（或只进几圈） |
| 89 / 91 | 左臂 / 右臂的现场编号，各有独立的手眼、相机、夹爪、锁高，禁止混用 |
| 法兰 | 机械臂末端安装面；手眼 T_4x4 仍是相机→法兰。左臂 89 现行按 Studio tool10120938 的 TCP 求解，再折回法兰 |
| eye-in-hand / eye-to-hand | 相机装在手上 / 装在手上之外（D405 在手上，D435 在外部） |
| stage1/2/3 | 跟踪 / 对孔 / 搜孔，见 1.3 |
| S03 / S04 / S07 / S08 | 整体装配任务书里的阶段编号（S03 粗定位、S04 跟踪、S07 柔顺下压、S08 夹爪旋转循环）。代码里对应的是 stage1/2/3 的拆分实现，没有一一对应，别硬套 |
| 基线 | 触觉静止时的读数均值。力的语义是"相对基线的增量"，不是绝对牛顿值 |
| R1.1 / M1 … | FRAMEWORK_RULES.md 里的规则编号，文档和提交信息里直接引用 |
| 静默失效 | 不报错但结果是错的。本仓库的头号敌人，见 M1 |
6.2 还没做的事（别按已具备来用）
按优先级：
- 自动启动全部服务 —— 目前靠三个终端手工起，容易漏、 且顺序错了会出"控制器没起来但脚本继续跑"这类问题。
- 夹爪持规自检 —— 启动后先用触觉判断"规真的被夹着"，没有就报错停机 （现在没有这一步，规掉了会一路跑到撞工件才发现）。
- D435 手眼标定（91） —— 89 按
tool10120938重标（旧 10-09 / 18 视角在handeye/results/backup/）。91 还没标。S03 粗定位要用这份 TF 在真机上对一次工件才算链路验过。 - 装配合格判定 —— 把力曲线转成"通/止"结论。当前只输出原始几何与力， 判定逻辑（含螺纹旋入圈数）还没写。
6.3 怎么往下读
你刚来 → 第 1、2 节，然后照着 1.3 的三个终端跑一次
要动手改 → 第 3 节决策表
要交付 → 第 4 节验收 + FRAMEWORK_RULES 第 7 节检查清单
被 bug 咬了 → 第 5 节
要给 AI 下指令 → FRAMEWORK_RULES 第 9 节