arm_dev
b903161113
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# 手眼标定
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两种装法，两块板，两台相机，两份结果。**禁止混用**：
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| 模式 | 相机 | 板 | 板怎么摆 | 结果文件 | `T_4x4` 含义 |
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| `eye_in_hand` | 腕部 D405 | A5，内角点 11×8，15 mm | 板放台面不动 | `handeye/results/<臂号>_eye_in_hand.yaml` | 相机 → 法兰（89 按 `tool10120938` TCP 求解后再折算） |
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| `eye_to_hand` | 顶置 D435 | A4，内角点 11×8，20 mm | **板夹在 `tool10120938` 上** | `handeye/results/<臂号>_d435_eye_to_hand.yaml` | 相机 → 这条臂的基座 |
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| 臂 | 眼在手上结果 | 眼在手外结果 | 示教关节 | 工作目录 |
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| 89 左 | `89_eye_in_hand.yaml` | `89_d435_eye_to_hand.yaml` | `poses/89_<模式>.yaml` | `tmp/89/` |
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| 91 右 | `91_eye_in_hand.yaml` | `91_d435_eye_to_hand.yaml` | `poses/91_<模式>.yaml` | `tmp/91/` |
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目录结构、按键、稳定性参数见 `handeye/README.md`。棋盘尺寸只改
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`config/site.yaml` → `handeye.boards.<模式>`（内角点 = 方格数 − 1）。
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没配过的模式会被 `run_handeye.sh` 当场拦下，不会静默用另一块板的尺寸。
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## 眼在手上（腕部 D405 + A5 板）
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左臂 89 现行工具是 Studio **`tool10120938`**（2026-10-12 示教的 TCP）。
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`run_real.sh --arm 89` 会切到这个工具；标定用 `/tcp_pose`（即该 TCP）做
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AX=XB，再左乘 `T_flange_to_tool` 折成 **相机 → 法兰** 写入 `T_4x4`
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（伺服 / 静态 TF 的父系仍是法兰）。旧的 2026-09-04 / tool1 结果在
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`handeye/results/backup/89_eye_in_hand_flange_tool1_20260904.yaml`。
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`teach`（RDK 软拖拽）与 `run_real.sh` **互斥**。全程带同一 `--arm`。
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板：A5，内角点 **11×8**，方格 15 mm，放台面后不要动。
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```bash
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# 0) 确认配置（应看到 tool10120938 与 11x8 / 0.015 m）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show
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# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
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# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
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# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）
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# 接着采、不清空旧点： teach --append
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# 3) 写入该臂 handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
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# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 腕部相机，棋盘不要动
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
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```
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91 把 `--arm 89` 改成 `--arm 91`。
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## 眼在手外（顶置 D435 + A4 板）
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物理摆法与上面**反过来**：相机固定，板跟着臂动。板若还摆在台面上，
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`target→camera` 不变，方程退化（解不出来或解出垃圾）。
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左臂 89 的“手”同样是 **`tool10120938`**：把 A4 板**刚性夹在该工具的夹爪里**
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（夹正、标定过程不要松）。`run_real.sh` 会切到这个工具，AX=XB 用 `/tcp_pose`。
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`T_4x4` 仍是 **相机 → 这条臂的基座**，**不要**再乘 `T_flange_to_tool`
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（相机和基座都在世界里不动）。2026-10-09 那份在
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`handeye/results/backup/89_d435_eye_to_hand_20261009.yaml`。
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板：A4，内角点 **11×8**，方格 20 mm（12×9 格）。印面朝上对着 D435。
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```bash
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# 0) 确认配置（应看到 d435、11x8 / 0.02 m、89_d435_eye_to_hand.yaml、tool10120938）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show --mode eye_to_hand
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# 1) 夹好 A4 板。停掉 run_real.sh、视觉伺服、腕部 D405（RDK + USB 独占）
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# 2) 示教 8–12 个姿态：板在 D435 画面里换位置、换倾角，占画面 30–70%
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach --mode eye_to_hand --points 12
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# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束（窗口只显示画面，不做棋盘检测）
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# 3) 写入 handeye/poses/89_eye_to_hand.yaml（不要手抄眼在手上那份）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge --mode eye_to_hand
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# 4) 再开实机（会切到 tool10120938）+ 顶置 D435，板不要松
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate --mode eye_to_hand
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```
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`show` 必须同时看到 `camera=d435`、`board 11x8 inner, square=0.02 m`、
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`89_d435_eye_to_hand.yaml`、`tool10120938`。不是这四样就停。
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**不要**改 `paths.handeye_file` 去指向这份结果 —— 那会把腕部 D405 的 TF 换掉。
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## 结果怎么用
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- **眼在手上**：`visual_servo.launch.py` / `stage2_locate.launch.py` /
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`gauge_assembly.launch.py` 读 `paths.handeye_file`，发布
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`{法兰}` → `{腕部相机}_color_optical_frame`。`servo_node` 用同一份 T
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做 `hover` / `lookat`。换结果后**重启**对应节点。
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- **眼在手外**：`gauge_assembly.launch.py` 按
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`handeye/results/<臂号>_<相机>_eye_to_hand.yaml` 自己找，发布
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`{基座}` → `{手外相机}_color_optical_frame`。S03 粗定位查的就是这条 TF。
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**不要**改 `paths.handeye_file` 去指向它 —— 那会把腕部精拍定位的 TF 换掉。
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