arm_dev
bda2fa7129
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释） ------------------------------------------------------ - 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选， 单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤ contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。 - 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是 stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相）， 并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。 - site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。 成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0** ------------------------------------------ 实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把 "装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成： - 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、 先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false； - 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清； - 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来， 对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。 顺带修掉两个"看着像玄学"的现象 ------------------------------ - **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出 带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。 - **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"， 新增 holes_done 给人和脚本看。 文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"） ------------------------------------ - 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**： 掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、 话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。 - FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的 期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打 traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同" （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。 - WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。 验证（本机真跑） ---------------- pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过） 干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔 不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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5.8 KiB
Bash
Executable File
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Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 通止规装配（看板 S00–S11）：自检 → 回 home+极限角 → 跟踪 → 定位 → 悬停 →
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# 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 反向拧出 → 换孔 → 复位。
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#
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# 前置（本脚本**不**替你起这些，只让 S00 自检告诉你缺什么）：
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# T1 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89 # 机械臂控制器 + /home
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# T2 bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 # 腕部 D405 预览
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# T2 bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh # Orisys 触觉三向力
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# T3 bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh # 夹爪服务（张开/夹紧/状态）
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# —— 手眼标定产物 handeye/results/<SN>_eye_in_hand.yaml（S05 定位的前提）
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# 为什么不在脚本里检查/拉起这些：判断标准只能有一处。脚本里查一遍、节点里
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# 再查一遍，就会出现"脚本说没问题、节点说没数据"（发布者不在的假阳性），
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# 而 S00 的报告是打印给人看的，带"缺了会怎样"。
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#
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# 用法：
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# bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 # 完整装配（2 个孔）
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# bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --holes 1 # 只装 k1
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# bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run # 只验编排/配置，不动臂
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# bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --sim --dry-run # 仿真环境跑干跑
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# bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --backend legacy # 强制真机夹爪后端
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#
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# 参数接口：config/site.yaml → gauge_assembly（力阈值/角度/轮数/超时全部可调）
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# 力阈值标定：先 bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli 看读数量级
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# 掉件重放：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh 之外另开一个终端
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# ros2 topic pub -1 /gauge/reload_ok std_msgs/Bool '{data: true}'
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#
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# 退出码：0=成功（结论文件 ok=true），1=失败（读的是结论文件，不是 ros2 launch 的
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# `$?` —— 后者恒为 0，见 docs/FRAMEWORK_RULES.md R6.9）。
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# 结论文件：/tmp/gauge_assembly_<SN>.json（节点写，本脚本读）
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set -eo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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USE_SIM=false
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DRY_RUN=false
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HOLES=""
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BACKEND="auto"
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/parse_arm_args.sh"
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parse_arm_args "$@"
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set -- "${PARSE_ARM_REST[@]}"
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while [[ $# -gt 0 ]]; do
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case "$1" in
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--sim) USE_SIM=true; shift ;;
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--dry-run) DRY_RUN=true; shift ;;
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--holes) HOLES="${2:?}"; shift 2 ;;
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--backend) BACKEND="${2:?}"; shift 2 ;;
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-h|--help) sed -n '2,26p' "$0"; exit 0 ;;
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*) echo "Unknown: $1" >&2; exit 1 ;;
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esac
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done
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case "${BACKEND}" in
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auto|contract|legacy) ;;
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*) echo "--backend 只能是 auto|contract|legacy，收到 ${BACKEND}" >&2; exit 1 ;;
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||
esac
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if [[ "${USE_SIM}" == true ]]; then
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echo "=== 仿真环境（install_sim + ROS_DOMAIN_ID=77） ==="
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
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else
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/env.sh"
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fi
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if [[ -z "${SITE_ROBOT_SN:-}" ]]; then
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echo "ERROR: 没选出机械臂。用 --arm 89 指定，或填 config/site.yaml 的 robot.sn" >&2
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exit 1
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fi
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||
if [[ -n "${SITE_FASTDDS_PROFILE:-}" && -f "${SITE_FASTDDS_PROFILE}" ]]; then
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export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE="${SITE_FASTDDS_PROFILE}"
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export RMW_IMPLEMENTATION="${RMW_IMPLEMENTATION:-rmw_fastrtps_cpp}"
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||
fi
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echo "=== 通止规装配 arm=${SITE_ROBOT_ARM:-?} ${SITE_ROBOT_LABEL:-} (${SITE_ROBOT_SN}) ==="
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echo " 孔数=${HOLES:-site} 夹爪后端=${BACKEND} 干跑=${DRY_RUN}"
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# 清掉上一轮可能残留的装配节点（同一时间只允许一个进程在指挥这条臂）
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# 不 pkill 整个 arm_application：会连相机/触觉服务一起带走（那些是本脚本的前置）
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pkill -f 'lib/arm_application/gauge_assembly' 2>/dev/null || true
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sleep 0.5
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# 结论落盘路径：**由本脚本决定**（节点只负责写到这里），脚本末尾再读回来判成败。
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RESULT_FILE="/tmp/gauge_assembly_${SITE_ROBOT_SN}.json"
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rm -f "${RESULT_FILE}"
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ARGS=(gripper_backend:="${BACKEND}" result_file:="${RESULT_FILE}")
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if [[ -n "${HOLES}" ]]; then ARGS+=(holes_total:="${HOLES}"); fi
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if [[ "${DRY_RUN}" == true ]]; then ARGS+=(dry_run:=true); fi
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echo "=== launch gauge_assembly（自检不过会自动报缺什么） ==="
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# 不用 exec：exec 之后 Ctrl-C 直接打给 ros2 launch，这里的清理就没了；
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# gauge_assembly 自己也会在收到 KeyboardInterrupt 时退到安全高度。
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ros2 launch arm_application gauge_assembly.launch.py "${ARGS[@]}"
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# ---- 判成败：**不能靠 `$?`** ----
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# 实测（Humble）：`ros2 launch` 的子进程 exit 3 时，ros2 launch 仍返回 0。
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# 所以这里读节点落盘的结论文件 —— 否则自动化会把"装配失败"记成"成功"。
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python3 - "${RESULT_FILE}" <<'PY'
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import json
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import sys
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path = sys.argv[1]
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try:
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with open(path, encoding="utf-8") as fh:
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res = json.load(fh)
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except FileNotFoundError:
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sys.exit(f"失败：没有结论文件 {path}\n"
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" 节点在写出结论前就退出了（构造失败 / 崩溃 / 被 Ctrl-C）—— 看上面的日志。")
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except (OSError, json.JSONDecodeError) as exc:
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sys.exit(f"失败：结论文件读不了（{path}）：{exc}")
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ok = bool(res.get("ok"))
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print(f"结论：state={res.get('state')} ok={ok} "
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f"已装 {res.get('holes_done')}/{res.get('holes_total')} 孔"
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f"{'（干跑）' if res.get('dry_run') else ''} 掉件重放 {res.get('relocations')} 次")
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if res.get("failures"):
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print(" 未就绪（必检）：")
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for item in res["failures"]:
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print(f" - {item}")
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if res.get("notes"):
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print(" 备注：")
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for item in res["notes"]:
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print(f" · {item}")
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if res.get("reason"):
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print(f" 原因：{res['reason']}")
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if not ok:
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sys.exit(f"失败：state={res.get('state')}（exit_code={res.get('exit_code', 1)}）")
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||
PY
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