arm_dev
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仿真里没有"人把规塞进夹爪"这一步，之前整条流程拖到 S07 才暴露（下探 25mm
什么也没碰到，看着像力阈值问题）。新增 scripts/sim_load_gauge.py 顶这一步。
上料为什么难（四个原因叠加，都实测踩过）：
1. URDF 里夹爪关节 effort=80Nm → 位置控制器把规顶飞。urdf_normalize 新增
_clamp_grip_effort：按握力 45N 与指节杠杆反推，指节 4.79Nm / 主关节 45N。
2. **指腹接触面不在 tcp_frame 原点上**：URDF 里 inner_finger_pad_joint
z=0.0235、finger_tcp_joint z=0.0360（同父链节同方向）→ 指腹中心比
tcp_frame 高 12.5mm。所以规尖→指腹中心是 0.043，不是夹持段中心的
0.0555。用错值的现象极迷惑：gz 报得出 Contacts、也能读到接触，但规
就是托不住、一路滑下去。ΔZ 扫描实测：0/±5mm 掉、+10~+15mm 夹住。
3. 摆完位就自由落体：ROS 往返 100ms+ 而物理步进 1ms，等合爪指令到达，
规已掉 125mm。改成**像人手一样托着** —— 合爪期间 50Hz 按当前指腹位姿
把规瞬移回两指之间，托到真夹住为止。
4. 合到多少不猜：从松到紧扫开口，扫到"松手后不掉"为止。指腹实际接触面
未必在 tcp_frame 原点，拿"指间间距=开口"反推闭合量会差好几毫米。
结果：漂移 0.4mm、两指 |fnormal|≈46.5N（正好是 45N 设计握力）。
另修 _set_gauge_pose 的 ign service 口径说明与 _gauge_pose_now 的解析。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
Flexiv Rizon 视觉伺服（~/ros2）
独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
一份仓库即可跑完整跟踪与检测，不依赖 camera_test 或装配 HMI。
工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 ~/ros2）。
| 项 | 值 |
|---|---|
| 配置 | config/site.yaml（从 example 复制，不进 git） |
| 操作 | scripts/ |
| 目录说明 | docs/WORKSPACE.md（每个文件夹做什么） |
| Conda | ros_flexiv |
| ROS | Humble |
克隆后
cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
示教器：AUTO + Remote Ethernet，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
改 site.yaml：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
功能入口
| 功能 | 命令 |
|---|---|
| 实机 | scripts/run_real.sh --arm 89|91 |
| 腕部相机 | scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview |
| 顶视 D435 | scripts/run_camera_d435.sh --preview |
| 列出相机 | scripts/list_realsense.sh |
| 跟踪 | scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control] |
| 回 home | scripts/go_home.sh --arm … |
| 手眼 | scripts/run_handeye.sh --arm … teach → merge → calibrate |
| PGEA / RGI 夹爪 | scripts/run_gripper.sh --arm 89|91 --cli … |
| 双爪 ROS | scripts/run_dual_gripper.sh |
| 入孔检测 | scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview |
| Orisys 触觉 | scripts/run_tactile.sh [--cli] |
| Gazebo 仿真 | scripts/run_sim_gz.sh [--gui]（停：scripts/stop_sim_gz.sh） |
| 通止规装配 | scripts/run_gauge_assembly.sh --arm … [--dry-run] |
| 看配置 | scripts/show_site_config.sh |
89 与 91 各有 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
文档
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| docs/HANDBOOK.md | 新手手册（这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪） |
| docs/FRAMEWORK_RULES.md | 框架规则（改代码前先读；含历史反例的症状表） |
| docs/WORKSPACE.md | 每个目录 / 脚本 / 包 |
| docs/QUICKSTART.md | 环境与第一次跑通 |
| docs/ARCHITECTURE.md | 进程与几何 |
| docs/SITE_CONFIG.md | site.yaml 字段 |
| docs/HANDEYE.md | 手眼标定 |
| docs/TRACKING.md | 视觉伺服 |
| docs/GRIPPER.md | PGEA + RGI |
| docs/HOLE_DETECT.md | 入孔检测 |
| docs/TACTILE.md | Orisys 视触觉 |
| devices/sim/gazebo/README.md | Gazebo 仿真手册（使用方法 / 建模要求 / 导入格式 / 配置方式 / 避坑清单） |
| docs/INTERFACES.md | ROS / 脚本接口 |
| docs/TRAJECTORIES.md | 轨迹回放 |
上传 git 时
- 要提交：
src/scripts/docs/devices/config/site.example.yamlmodels/README.mdmodels/**/*.labels.yamlhandeye/ - 不要提交：
config/site.yaml（含本机 IP/序列号）、handeye/tmp/（临时产物）、build/install/log/、YOLO.pt/.onnx/.engine、thirdparty/vendor/ - 规则已写在
.gitignore
handeye/ 是个例外，说明一下
handeye/poses/（示教点）与 handeye/results/（标定结果）是入库的，
尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。
因此别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml。
不要直接用仓库里现成的 T_4x4 —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
示教点同理：handeye/poses/ 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。
（注：config/site.yaml 不入库、而 handeye/ 入库，看似矛盾，其实是
"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）