arm_dev
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P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/， 但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲 命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。 同步内容 - docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md： 手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml， 临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。 - docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md： 权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。 - docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为 models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。 - scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。 多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在 七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。 验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/ /tmp/handeye 之类过期路径残留。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# 手眼标定（眼在手上）
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每台机械臂一份结果，**禁止混用**：
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| 臂 | 结果 | 示教关节 | 工作目录 |
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|----|------|----------|----------|
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| 89 左 | `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/89_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/89/` |
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| 91 右 | `handeye/results/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/poses/91_eye_in_hand.yaml` | `handeye/tmp/91/` |
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文件名统一为 `<臂号>_<模式>.yaml`（模式 = `eye_in_hand` | `eye_to_hand`），
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全部集中在仓库根 `handeye/`（`poses/` 输入、`results/` 输出、`tmp/` 临时产物）。
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目录结构、板尺寸三处一致性与全部选项见 `handeye/README.md`。
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`T_4x4` = **相机 → 法兰**。跟踪和静态 TF 都读当前 `--arm` 对应的文件。
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棋盘尺寸只改 `site.yaml` → `handeye.board_*` / `square_size_m`（内角点 = 方格数 − 1）。两臂可共用同一块板。
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## 流程
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`teach`（RDK 软拖拽）与 `run_real.sh` **互斥**。全程带同一 `--arm`。
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`--mode eye_in_hand|eye_to_hand` 选模式（读写对应 `<臂号>_<模式>.yaml`，两种模式互不覆盖）；
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`teach --points N` 设定目标点数；`teach --ros --auto-solve` 采完自动 merge 并接着标定。
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```bash
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# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
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# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
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# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束
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# 接着采、不清空旧点： teach --append
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# 3) 写入该臂 handeye/poses/<臂号>_<模式>.yaml
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
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# 4) 再开实机 + 相机，棋盘不要动
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
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```
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91 把 `--arm 89` 改成 `--arm 91`。91 的结果文件初始是 `uncalibrated: true`，标定成功后才会写出 `T_4x4`。
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查看路径与板参数：`bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show`
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## 结果怎么用
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`visual_servo.launch.py` 读当前臂 `T_4x4`，发布 `{ee_frame}` → `{camera_frame}` 的 static TF。
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`servo_node` 用同一份 T 做 `hover` / `lookat`。换结果后**重启** `run_visual_servo_rt.sh --arm …`。
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装配 HMI（`ros_flexiv`）选左/右臂后，读同一份 `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` / `91_eye_in_hand.yaml`。
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