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arm_dev f882c4309c 克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-10-12 17:08:43 +08:00

2.9 KiB

Raw Blame History

大寰夹爪（PGEA + RGI）

两只爪都走工控机 USB–RS485 + 官方 Modbus RTU，不走 Flexiv Gripper / Studio GripperDahuanModbus。示教器里关掉对应设备，避免抢总线。run_real.sh 保持 load_gripper:=false。

臂	型号	串口	脚本
左 89	PGEA-100-20-W 平行	`/dev/ttyUSB0`	`run_gripper.sh --arm 89`
右 91	RGI-100-30-O-S-M1 旋转	`/dev/ttyUSB1`	`run_gripper.sh --arm 91`

端口、行程、力/速写在 site.yaml：robots[].gripper（每臂）+ 全局 gripper / gripper.parallel / gripper.rotary。双爪 ROS 节点读 robots[] 两侧。不要改包内 Python 默认值。

源码：src/arm_application/arm_application/dh_official.py、dual_gripper.py、dh_pgea.py。消息：arm_msgs（不要往官方 flexiv_msgs 塞自定义夹爪类型）。

命令行

# 左臂平行爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli probe
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli init    # 写 0xA5 回零；已经 initialized 也会再做一次
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89 --cli pos 500 # 0=合 1000=开（‰）

# 右臂旋转爪
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli open
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli rotate 90
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91 --cli revolutions 2

PGEA 力/速：gripper.force_pct（最低 20）speed_pct open_position close_position。RGI 不要 auto_init: true（robots[] 里已关）。

ROS 节点

单爪：

bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89    # /gripper/open /gripper/close
bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 91    # dual_gripper 仅 right

双爪同时：

bash ~/ros2/scripts/run_dual_gripper.sh

名称	类型
`/dual_gripper_driver/left/command`	`arm_msgs/msg/GripperCommand`
`/dual_gripper_driver/right/command`	同上
`/dual_gripper_driver/left/status`	`arm_msgs/msg/GripperStatus`
`/dual_gripper_driver/right/status`	同上
`/dual_gripper_driver/left/execute`	`arm_msgs/srv/GripperExecute`
`/dual_gripper_driver/right/execute`	同上

command 字段：init open close move；右爪另有 rotate rotate_by rotate_revolutions home_rotation。

ros2 service call /dual_gripper_driver/left/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'open', wait_complete: true, timeout: 10.0}}"
ros2 service call /dual_gripper_driver/right/execute arm_msgs/srv/GripperExecute \
  "{command: {command: 'rotate', position: 90.0, wait_complete: true, timeout: 10.0}}"

USB 未插齐时节点仍可起来（allow_offline:=true），对应侧 status.error_msg 会写连接失败。

用户需在 dialout：sudo usermod -aG dialout $USER。

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