ros_contorl/docs/GAUGE_ASSEMBLY.md

通止规装配（P6 看板流程）

一句话：把通止规（螺纹规）从"拿着"做到"拧进 k1、拧出、拧进 k2、拧出、回 home"， 全过程由一台状态机盯着，任何一步不满足判据就停在那里、说清原因，而不是"接着往下走"。

入口：bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 配置：config/site.yaml → gauge_assembly: 段（每个键都有中文注释，先读那一段） 代码：src/arm_application/arm_application/gauge_*.py（纯逻辑）+ gauge_assembly_node.py（ROS 壳）

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1. 先跑干跑（不发任何运动指令）

source ~/ros2/scripts/env.sh
bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --dry-run

干跑会：S00 自检全跑一遍 → S01…S11 每步只打印"我打算做什么" → 最后打印 [gauge] /gauge/result。干跑不会给臂/夹爪发任何指令，可以随时按， 用来确认"编排对不对、配置读到没有、缺哪些服务"。

真跑（会动臂）：

bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89

前置状态（脚本不会替你开）：

要什么	命令
臂的伺服 + ros2_control	bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
腕部 D405（S05 要拍照）	bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
夹爪	bash ~/ros2/scripts/run_gripper.sh --arm 89
视触觉（S06 悬停时测基线）	bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh
手外 D435（只有 S03 用，可选）	bash ~/ros2/scripts/run_camera_d435.sh --preview

缺了会怎样：S00 自检会逐项报出来，缺"必检项"就直接停（exit 1，不发指令）。 S00 的清单与"缺了会怎样"在 gauge_boot.py 里是全表声明的，不在脚本里拼。

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2. 状态机（gauge_fsm.py 是唯一权威）

S00 ─boot_ok─▶ S01 ─pose_ok─▶ S02 ─grip_ok─▶ S04 ─track_locked─▶ S05 ─snap_ok─▶ S06
              (joint_limit 也进 S02)         │                                (hover_k)
                                             │ track_lost        align_out │  │ align_ok
                                             ▼                             │  ▼
                                            S03 ─coarse_ok─▶ S05 ◀────────┘ S07 ─contact_ok─▶ S08
                                             │                          (snap)     ▲            │
                                        coarse_fail ─▶ S04                            │      screw_done
                                                                                       │            ▼
   E1 掉件：S08 ─gauge_dropped─▶ S01 ─RELOADED─▶ S10 ─pose_ok─▶ S06              S09 ─unscrew_done─┐
                                                  ▲                                （最后一孔？）    │
                                                  └── 还有孔：S10 = 回该孔记录位姿 │              │
                                                                                   ▼              ▼
                                                                                 S10 ───────▶ S11 ─pose_ok─▶ DONE

注：S05 snap_unstable 是自环（继续等稳定），S08 掉件那一路是 E1； S09 不做掉件判据（规正在往外退，"掉了"和"拧出来了"分不出来）。

E1 掉件后"哪个孔"（这条是看板定的，容易误会，单独说）：

• 掉件后孔序号前进一格 → 该孔作废，直接去做下一个孔（掉件多半意味着螺纹/夹持已经 不对劲，原地重来风险更大）；结果里会留一条 note，请人去检查夹持与螺纹。
• 在最后一个孔掉件时序号被夹住不再前进 → 表现为"重试本孔"（否则就没孔可做了）。
• 想让"掉件后重试本孔"，改 gauge_fsm.py 里 (SCREW_IN, GAUGE_DROPPED) 的落点 与 handle() 里推进序号那一段，同时改 test_gauge_fsm.py 的两条掉件测试。

状态	干什么	过了判据	不过
S00	自检：臂/相机/夹爪/触觉/算法都在且有真数据	boot_ok	boot_fail → 中止，不打任何指令
S01	回 home → 切工具系 → 逆时针预绕到极限角（为棘轮留回转行程）	pose_ok	pose_fail → 中止；撞关节限位不算失败（joint_limit → 继续）
S02	夹持确认（看夹爪状态字，当前默认跳过）	grip_pass / grip_skipped	grip_fail → 中止
S04	起视觉跟踪（一阶段伺服）	track_locked	track_lost → 回 S03 粗定位兜底
S03	手外相机粗定位 → 悬停到工件上方 coarse_hover_m	coarse_ok → 回 S05	coarse_fail → 回 S04 继续跟踪
S05	等画面稳定再精拍定位（判据：到均值最远距离 ≤ snap_tol_px）	snap_ok	抖动 → snap_unstable → 留在 S05 重来
S06	正悬停在孔上方 servo.hole_hover_z_m；偏差 > align_tol_mm 回 S05	align_ok	超差 → align_out → 回 S05 重拍
S07	测力基线 → 步进下压（每步 contact_step_mm）→ 切向突变即停	contact_ok	法向力 > contact_safe_delta → 抬起 + 中止(E2)；下探超 contact_max_depth_mm → 中止
S08	棘轮：慢转 screw_step_deg → 松爪 → 快回转 → 夹紧，最多 screw_max_cycles 轮	screw_done	掉件 → gauge_dropped → E1；力矩到位 → screw_stop → S09
S09	反向拧出（比拧入多 unscrew_extra_cycles 轮）	unscrew_done → S11（最后一孔）或 S10	失败 → 中止（此阶段不判掉件）
S10	回该孔记录位姿，重复 S06–S09（下一孔）	pose_ok → S06	超时 → 中止
S11	回 home + 开爪，收尾	pose_ok → DONE	超时 → 中止
E1	掉件：立即停转（不补转），→ S01 回 home + 开爪，等人工把规塞回爪里，发 /gauge/reload_ok 后 → S10「换下一个孔」	reloaded	超时 reload_timeout_s → 中止；累计超过重放上限 → 中止并留言
E2	任何中止：先退到安全高度（_safe_retract），再报错退出	—	—

状态机是"数据"不是"代码"：TRANSITIONS 是一张 (状态, 事件) → 下一状态 的表， 节点里每个 _step_* 只允许返回表里登记的合法事件。 test_gauge_step_events.py 会读节点源码的 AST，把每个 _step_* 可能返回的事件 逐个问状态机"合法吗" —— 节点和转移表是两份数据，漏登记要在 pytest 里炸， 而不是在真机上跑到那一步才炸。

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3. 代码分工（改哪一块，找哪个文件）

文件	管什么	有测试吗
gauge_fsm.py	状态/事件/转移表/上下文（不改 ROS，纯数据）	test_gauge_fsm.py
gauge_kin.py	URDF 关节限位解析、预绕角计算、实测绕工具 Z 转了多少度	test_gauge_kin.py
gauge_config.py	site.yaml → gauge_assembly 段的解析与校验（键名/单位/类型/交叉矛盾）	test_gauge_config.py
gauge_gripper.py	夹爪后端选择（契约 vs 真机 Trigger）+ 状态字→"夹住没/掉了没"	test_gauge_gripper.py
gauge_boot.py	S00 自检清单与报告（必检/选检、缺了会怎样）	test_gauge_boot.py
gauge_assembly_node.py	ROS 壳：发指令、读反馈、把事件交给状态机	间接（见上表）
launch/gauge_assembly.launch.py	只做一件事：发布手眼静态 TF（S05 的前提）	—
scripts/run_gauge_assembly.sh	环境 + 参数 + 前置说明	—

设计原则：能离线测的逻辑一律不放 ROS 里。所以状态机、限位、配置、夹爪判据 都可以在没有机器人、没有 Gazebo 的机器上跑（pytest src/arm_application/test -q）。

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4. 话题 / 服务契约

名字	类型	方向	说明
/gauge/state	std_msgs/String	出	每次转移都发一条：#序号 状态 --事件--> 状态
/gauge/progress	std_msgs/String	出	当前进度（第几孔 / 第几轮棘轮），给人看的
/gauge/result	std_msgs/String	出	结束时的结论（JSON：ok/state/holes_done/failures/fsm 轨迹…）
--result-file（默认 /tmp/gauge_assembly_Rizon4-<SN>.json）	文件	出	同一份结论落盘。ros2 launch 的退出码恒为 0（R6.9），所以脚本/CI 靠这个文件判成败
/gauge/reload_ok	std_msgs/Bool	入	E1 人工确认：掉件后把规塞回爪里，发一条 true
/gripper/open /gripper/close	arm_msgs/srv/GripperExecute 或 std_srvs/srv/Trigger	出	两种后端自动识别，见 docs/GRIPPER.md
…/joint_states、…/tactile/*、…/color/image_raw	标准	入	全部来自既有的相机/触觉/驱动节点，本流程不自己开设备

人工处理 E1（终端 2）：

ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"

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5. 怎么调参（顺序很重要）

1. 先标定手眼（否则 S05 拍出来的坐标是错的，后面全白做）： 见 docs/HANDEYE.md。腕部相机要有 eye-in-hand 结果文件，S03 才用得上 eye-to-hand。
2. 再看触觉量级：bash ~/ros2/scripts/run_tactile.sh --cli，手压一下看读数变化。 所有力判据（contact_*_delta、screw_*_delta）都是"相对基线的增量"，单位是任意单位。
3. 再确认 S01 能转：启动日志里会打印"预绕 150°（方向=逆时针，限位余量 3°）"， 以及实测绕工具 Z 转了多少度。实测与目标差 >5° 会中止 —— 因为后面所有 "转 XX 度"都建立在这条假设上，假设不成立时继续跑只会拧坏东西。
4. 最后调力阈值：太灵敏（刚靠近就停）→ 调大 contact_tangential_delta； 不灵敏（压很深才停）→ 调小。

配置读错会怎样：拼错键名 → 直接报错并给最相近的候选名；单位/类型不对 → 报"哪一行、期望什么、现在什么"；交叉矛盾（如 contact_safe_delta ≤ contact_tangential_delta） → 启动就报。不会静默退回默认值。

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6. 还没做 / 未验证（照实说）

项	状态
S02 夹持确认	预留（grip_check: false）。现在没有"规确实在爪里"的可信判据，靠触觉猜会误判
S03 手外粗定位	需要 eye-to-hand 标定文件；没有就明确报缺哪个文件、怎么生成，并回 S04
S07 接触判据	阈值未在真机上标定（仿真里做过通路验证）。⚠️ 见下面「S07 为什么在仿真里过不去」
S08/S09 力矩到位判据	同上，属现场标定项
真机全流程	未跑过（本仓库当前无真机）。干跑 / 仿真 / 单测已过，见 §7
仿真全流程	✅ 已跑通（S00→S11、两个孔、DONE，连着两次；基线见 §7.1）

S07 为什么在仿真里过不去（2026-09-24 查到根因，别再往阈值上调）

先说结论：不是阈值调高了，是「通止规靠夹持摩擦驱动」这件事本身决定了 轴向力传不到指上。 要动的是判据用哪个传感器，不是阈值大小。

排查过程（先走过一次弯路，记下来免得重走）：S07 在 25mm 处 ABORT， 报「下探 25mm 都没触发接触判据」。第一反应是阈值标高了，于是： 25→35mm 下探预算、台面开 90mm 通槽让贯通孔真能穿过 —— 都做了，都该做 （确实是独立的 bug），但没解决 S07。真实因果链是：

补记（2026-09-24 晚）：那道通槽后来从 90mm 收窄到 36mm —— 90mm 比工件 还宽（工件 y 向只有 100mm），工件会掉进槽里，而真值感知又按名义位姿报孔位， 于是 S05 三角化出 169mm 的假孔距。见 devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world 里 work_table 的注释与 scripts/check_sim_scene.py 的承压宽度检查。

#	实测到的	日志证据
1	悬停时规尖已在工件面下 23mm	悬停时尖端离面 -23.0mm（工具几何自检）
2	台肩本应在"再下压 7mm"时落面，但切向读数全程 0.0	下压 4.49~17.97mm 切向 (-0.0, -0.0)
3	读数恒 0 ⇒ 规在爪里打滑了：没跟着往下走，而是相对爪往上溜	——
4	溜到 ~20mm 时规顶到掌心（变成刚性接触）→ 切向力突跳到 225.9	下压 19.91mm 切向 (225.9, 56.8)
5	阈值 300 差一点没够 → 判据不触发 → 臂继续压到 25mm 顶死	连续 5 步实测零位移

关键一环是为什么读数恒 0：规靠指垫摩擦夹持，轴向力要经摩擦传给指。 摩擦上限 = µ·N，gauge/model.sdf 的夹持段 µ=0.25、实测握力 N≈46N → 单指 ~11.5N、两指 ~23N。而台肩一旦落面，接触刚度 5e4 N/m 意味着过压 0.5mm 就是 25N —— 一步 0.5mm 的步进就让轴向力越过摩擦上限，规打滑。 所以"台肩落面"那一下的力根本传不到手指触觉上，读数停在 0 是对的。

真机同理会这样（不是仿真特有）：只要工具是靠夹持摩擦抱住的，轴向力 就传不到指垫。正确修法是换判据来源，三选一（按可信度排序）：

1. 用法兰/腕部的力扭矩传感器（本工作区的 Orisys 就在这一层）—— 轴向 力直接落在它上面，不经摩擦，物理上最干净。推荐这条。
2. 用位置停滞判"到底了"：连续若干步实测零位移即视为到位。现成的 descend_progress / DESCEND_STALL_STEPS 已经能测出来，只是现在把它 当错误报，改成"当作到达信号"即可。缺点是没有力的大小、区分不出 "顶到台面"和"顶到异物"。
3. 仍用指垫触觉，但阈值要按 µ·N 反推（≈23N 量级），且必须把夹持段 摩擦系数与握力一起标进 site.yaml。最不推荐：换了规/换了指垫就得重标。

已落地（2026-09-24 当天实现并在仿真里跑通到 S07 判接触）：

S07 的首选判据已改成腕部 FT 轴向突变（gauge_fsm.wrench_touch），触觉只作 兜底。真机用 Flexiv 的 /＜sn＞/ft_sensor_wrench、仿真用挂在 joint7 的 force_torque 传感器（devices/sim/gazebo/config/wrist_ft.yaml），两边都是 牛顿 + 法兰/link7 系，所以判据公式完全一致。

实测（仿真，k1 孔）：

S07 基线：切向 (-1.5, -22.5)、法向 53.9；腕部轴向 -21.82N（活，话题 /sim/ft_sensor_wrench）
S07 工具几何：悬停法兰 z=0.6320、工具尖端在法兰下方 245.0mm → 尖端 z=0.3870
S07 接触（腕部 FT）：轴向 +48.37N 相对基线 -21.82N 超过 +8.0N（下压 5.39mm）

下压 5.39mm 与几何自检算出来的"台肩还差 5.0mm 落面"吻合到亚毫米 —— 这既证明判据有效，也证明工具几何配置是对的。

改判据之后暴露出的两个"静默假通过"（都已修，见 FRAMEWORK_RULES.md §8）：

1. 卸载回退一步没走，却报"已放干净"。判到接触的那一刻臂上顶着的是 "出力上限"量级的力（实测 ~70N，与阈值无关），必须先回退 contact_relief_mm 再交给 S08。但回退量 0.5mm 与 _goto 的到位容差写成了同一个量级， 浮点回减后 dist < tol 当场成立 ⇒ _goto 一步没走就返回 True； 而残余力判据比的是"回退前 vs 回退后"两个相同的读数 ⇒ 报"残余 0.0N"。 结果 S08 带着 70N 去转（夹持摩擦上限 µ·N 两指合计 ≈73N）→ 掉件(E1)。 现在：容差由 gauge_fsm.relief_tol_m(回退量) 推导（保证严格小于回退量， 有单测），残余力按基线算而不是按回退前后之差算。

2. S08 第 2 轮就报"通止规掉了"，爪里其实好好的。掉件判据原来吃 GripperStatus.is_gripped 的瞬时翻转，而它是推断值（"指令到合拢侧 + 实际开口被顶住"）；S08 会在"合到某开口/全合"之间发指令，某一帧的指令落到与 实际开口同一档 ⇒ 翻 False ⇒ 假 E1，然后整条流程去等人工"放好通止规"。 现在判据改看开口塌陷（GripperClient.dropped()：夹住时的开口 − 当前开口 ≥ 5mm）—— 真掉件是两指合到底，几十毫米的变化，不会被指令切换带偏。

3. S09 第一步就 ABORT，报"期望 +338.9°、实测 +26.0°"，而现场什么都没坏。 棘轮把上游给的目标角（绝对值）当增量用了：关节在 +158.9°、目标 +338.9°（故意越限，好让下一步有余量）被算成"要转 338.9°"，于是"让余量" 退到 −180°（比限位 −175° 还低）⇒ 回旋校验不过 ⇒ ABORT。 现在全部过 gauge_fsm.ratchet_delta_rad() 折算（见 FRAMEWORK_RULES.md R2.9）。

4. 悬停高度按 site.yaml 的工具长算，S05 还是把工件推走（迭代用满、残差 恒定 ~11mm，日志却让你查手眼/相机）。真因是仿真里规合爪后在指间下滑到 落座位置，实际工具长比标称长十几毫米 ⇒ 悬停时规尖已经插进工件 ⇒ 闭环追的是 "被自己推着走的工件"。现在：上料脚本实测工具长并落盘 devices/sim/gazebo/config/sim_tool_geometry.yaml，run_gauge_assembly.sh --sim 当启动参数覆盖标称值（site.yaml 里只是兜底）；S05 另有 drag_verdict 看门狗，工件被推走立刻停并明确报 code=6，不再让你去查手眼。

   250|---

7. 验收命令（都是真跑过的）

# 1) 纯逻辑层（不需要机器人）
PYTHONPATH=src/arm_application python3 -m pytest src/arm_application/test -q
#    仿真环境：454 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过，不伪装成失败）

# 2) 干跑全流程：S00→S01→…→S11→DONE，脚本退出码 0，结论 ok=true
bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run

# 3) 仿真里不干跑（缺 /home / 相机 / 触觉 / 夹爪状态）：S00 拦住，
#    脚本退出码 1，结论 ok=false、failures 逐条列出"缺了会怎样"，不发任何运动指令
bash ~/ros2/scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim

7.1 仿真全流程第一次真跑通（2026-09-24，留作基线）

S00_boot → S01_home_extreme → S02_grip_check → S04_track → pre_lift → stage1_track
→ S05_snap → hover → snap_coarse_0 → snap_fine_0 → align_move_0 → snap_fine_1
→ align_move_1 → snap_fine_2 → aligned（k1 残差 0.05mm）→ descend_above_hole → hold
→ S06_hover_k1 → S07_contact（腕部 FT +213N 判接触，下压 31.6mm；卸载回 0N）
→ S08_screw_in_k1（12 轮）→ S09_unscrew_k1 → 竖直提出 Z 0.627→0.707
→ S10_to_k2 → S06_hover_k2 → S07_contact → S08_screw_in_k2（12 轮）
→ S09_unscrew_k2 → 竖直提出 Z 0.638→0.707 → S11_reset --pose_ok--> DONE

通止规装配结束：state=DONE ok=True 已装 2/2 孔 掉件重放 0 次

连着跑了两次都是 DONE（第二次 24 次棘轮 = 12×2 孔，relocations=0）， 说明场景复位是干净的、不残留上一轮的状态。落盘结论： /tmp/gauge_assembly_sim.json（ok=true、holes_done=2/2、residual_mm≈0.02、 k1/k2 孔距 58mm —— 之前那个 169mm 是工件掉进 90mm 通槽后的假孔距）。

跑之前必须先编：bash scripts/build_sim.sh（坑 2）。

退出码是脚本给的：脚本读节点落盘的结论文件（ros2 launch 自己的退出码 恒为 0，见 R6.9）。

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8. 踩过的坑（都是真发生过的，别再犯）

1. 四元数换算被抄成了四份，而且已经互相抄歪了。 pipeline/stage2/stage3/visual_servo 四个 launch 各有一份 _quat_from_R， 退化分支（旋转 180°/90°）的公式各不相同 —— 意味着不同 launch 发布的同一个 手眼 TF 可能是不同的。现在全部收口到 handeye_lib.read_transform_yaml， 并加了回环测试 + "launch 里不许再自己实现四元数"的守卫测试。

2. 两个环境的"生效方式"不一样，"改了没生效"是幽灵问题。 真机 build.sh 用 --symlink-install（软链，改源码立即生效）； 仿真 build_sim.sh 有意不用它（仿真 conda 的 setuptools 旧，不认 --editable）， 所以 install_sim/ 里是拷贝 —— 改完源码必须重编，否则跑的还是旧代码， 而且不会有任何提示。判据一句话：

   diff src/arm_application/arm_application/<改过的文件> \
        install_sim/arm_application/lib/python3*/site-packages/arm_application/<同名文件>
   

   不一致就 bash scripts/build_sim.sh（只重编 arm_application 更快： bash scripts/build_sim.sh 之后看日志里 Finished <<< arm_application）。

3. os._exit() 会把异常吞掉。 节点入口一开始用 os._exit 退出，导致 "进程退出码 1、日志里什么都没有"。现在 main() 里 traceback.print_exc() 先打印。

4. action 的"期望类型"必须写流程真正会调的类型。 S00 曾把 arm_jtc 的期望类型写成 arm_msgs/FollowJointTrajectory， 而本流程直接走 ros2_control 的 JTC（control_msgs/FollowJointTrajectory）， 于是自检永远说"类型不对"。自检的期望类型和代码里 ActionClient 用的是同一个常量。

5. 测试红一片时，人就不看测试了。 仿真环境没装 onnx（只有真机 conda 有）， 14 个用例常年报红。现在缺依赖的用例 skip（importorskip）， 让"红"只表示真出问题。

6. 棘轮步长 180° 配 ±175° 的关节 7：必然贴限位。（2026-09-24，S08 第 3 轮 ABORT） 棘轮一个来回（慢转 + 回转）要 2×step 的行程：2×180 = 360°，而关节 7 的 行程只有 350°（±175°）—— 关节必然有一头贴死，而"让余量"也腾不出空间 （腾一步还是 360°）。日志表现是"贴限位 → 让余量 → 还是贴限位"， 真因（配置）藏在最后一行，白烧 3 轮节拍才炸。

   更隐蔽的一半：每轮回转实测只走 175.7 / 174.8°（速度/加减速限制），每轮亏 4~5°；这点亏欠只能靠余量吃，余量给 0 时关节均位会在 7~8 轮后累计外漂、 再也转不回来。

   现在的口径（FRAMEWORK_RULES.md R2.10）：2×step + 2×余量 ≤ 行程， 出厂取 screw_step_deg: 120（12 轮 × 120° = 1440° = 4 整圈，仍是 360° 的 整数倍）；S08 开头用 /robot_description 里的真实限位算一次 （gauge_fsm.ratchet_travel_ok），不通过直接 ABORT 并打印"改哪个键、改成多少"。 出厂值本身有回归锚点：test_shipped_site_yaml_ratchet_step_fits_every_supported_arm 会拿 flexiv_description 里每台支持臂的 joint7 限位去算。

7. 棘轮的"转向"不能交给"谁更短"。（同日，S08 第 3 轮 ABORT 的另一半） 棘轮原来是"目标角 → 最近一圈的增量"。步长正好 180° 时，最近的那条路取决于 0.1° 级的读数差：调用方按自己读到的 q=+162.0 算出目标 −18.0°， 而棘轮晚一点读到 +162.1，−180.1° 折一圈就成了 +179.9° —— 方向翻了。 于是棘轮朝螺纹反方向走，接着贴限位、让余量、重试，净位移 0 ⇒ ABORT， 而现场什么都没坏（正是"最不该失败的一步失败"）。

   棘轮的转向是工艺意图（S08 顺时针拧入、S09 逆时针拧出），不能由数值巧合 决定：ratchet_delta_rad(target, q_now, direction=±1)，四个原子步都显式给方向。

8. 拧出后不竖直退出孔口，横向动作会把规拽出来。（2026-09-24，k1 装完、k2 报废） k1 的 S08/S09 走完（规"拧出"了），S10 直接斜着换到 k2 —— 而规还插在 k1 的 孔里（仿真里没有螺纹几何，"拧出"只是让规在孔里转；真机也只退回几个毫米）。 横move把规从孔里拽出来：抓取锁被拽断、规掉在台面上。

   最坑的是它在这里不报错：两分钟后表现为"k2 的 S07 下探 35mm 判不到接触"， 因为工具上已经没有规了。几何差得极小 —— 规尖比工件面低 30mm、斜线只抬了 29mm。

   现在的口径（FRAMEWORK_RULES.md R2.11）：S09 成功出口之前先纯 Z 提到 跟踪高（悬停 + 50mm，与 S04 的 pre_lift 同一个口径），再做任何横向动作； test_gauge_exit_lift.py 钉住"顺序 + 高度 + 已高就不动"，并且提出失败只告警 （那一刻孔里已没有要保护的规，硬失败会把成功的装配变成失败）。

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9. 相关文档

• config/site.yaml → gauge_assembly: 段：每个参数的注释与取值建议
• FRAMEWORK_RULES.md：改代码前先读（本文件第 8 节已进反例表）
• GRIPPER.md、HANDEYE.md、TACTILE.md、HOLE_DETECT.md
• HANDBOOK.md：新手从这读起