arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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# YOLO 权重
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二进制（`.pt` / `.onnx` / `.engine`）**不进 git**。放到本目录后改 `config/site.yaml`：
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```yaml
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paths:
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yolo_weights: "/home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx"
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yolo:
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backend: "tensorrt"
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imgsz: 640 # 必须等于该模型输入
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```
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TensorRT：
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/export_yolo_trt.sh /home/USER/ros2/models/yolo/YOUR.onnx 640
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```
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会生成同名 `.engine`。换 ONNX 或 imgsz 后重导。然后重启 `run_visual_servo_rt.sh`。
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