arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
1.6 KiB
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更完整的目录说明：WORKSPACE.md。
依赖
- Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble
- Conda 环境
ros_flexiv（本仓库脚本默认这个名字） - Flexiv RDK Python：
/home/cc/rdk_py310/bin/python（flexivrdk 1.9.x） - 工控机与机器人在同一网段（例：
192.168.2.10↔192.168.2.101） - Intel RealSense D405，
pyrealsense2 - YOLO：
ultralytics；TensorRT：tensorrt-cu12（不要装 meta 包tensorrt） - 夹爪：
pyserial，USB–RS485 →/dev/ttyUSB0（PGEA）/dev/ttyUSB1（RGI）
每次新开终端：
conda activate ros_flexiv
source ~/ros2/scripts/env.sh
配置
cp ~/ros2/config/site.example.yaml ~/ros2/config/site.yaml
必填：robot.sn、robot.robots[].ip、camera.serial（多相机时）、paths.yolo_weights。
查看解析结果：
bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh
编译
cd ~/ros2
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
只改 Python 应用时，develop 安装会直接读 src/。改了 setup.py 的 console_scripts 后需要再编一次 arm_application。
第一次实机
- 示教器：AUTO + Remote Ethernet，清故障。关 Studio。
bash ~/ros2/scripts/test_rdk_python.sh（可选）- T1
run_real.sh，T2run_camera_d405.sh --preview - 手眼：见 HANDEYE.md
- T3
run_visual_servo_rt.sh先观察，再--control
回零：
bash ~/ros2/scripts/go_home.sh
会先杀掉 perception/servo，避免轨迹抢臂。
Mock（无机器人）
bash ~/ros2/scripts/run_sim.sh
ros2 run arm_application demo_named_poses