arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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# 视觉伺服
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## 启动
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```text
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T1 bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89 # 或 --arm 91
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T2 bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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T3 bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 # 只看框
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bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control # 动臂
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```
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三个终端必须带**同一个** `--arm`。89 相机话题是 `/d405_left/...`，91 是 `/d405_right/...`，预览顶栏会写「左臂89 / 右臂91」。不要混用。
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`--control` 从当前法兰位姿开节点，不再先抬 `safe_z_m`、也不回 `home`。
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`hover` + `ee_vertical_down`：法兰（夹爪中心）XY 压在工件上，法兰轴线朝下。腕部相机有倾角，绿框**不必**对准画面十字。锁高在 `robots[].servo.ee_z_m`，89/91 分开。
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## 数据流
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D405 彩图+深度
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→ perception_node（绿框中心 × 立体平面 Z；红点应在绿框里）
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→ /visual_servo/filtered_point (相机系)
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→ servo_node 100 Hz
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hover: 法兰 XY → 工件 XY（基座）
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锁高: 法兰 Z → ee_z_m
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姿态: 法兰 +Z 朝世界 −Z
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→ /rizon_arm_controller/joint_trajectory
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绿框：相机回调立刻把最新帧丢给 GPU；画出的框会按像素速度补上推理延迟，所以应贴在**当前**工件上，而不是 YOLO 看到的旧位置。丢检时绿框只滑行几帧（不驱动 3D）；预览 `overlay_hold_sec` 必须短，否则旧框会糊在新画面上。丢检空窗内伺服用**基座系 KF 预测**继续跟（眼在手上安全，不随臂动漂移），超过 `stale_hold_sec` 才钉住。
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## 调参（`site.yaml` → `servo` / `yolo`）
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| 目标 | 键 |
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| 绿框跟手、少丢 | 略降 `conf`/`min_conf`；加大 `jump_px`、`miss_clear_frames`；重启 T3 |
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| 绿框稳、少跳 | 略降 `box_ema_alpha`；重启 T3 |
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| 臂跟手 | 加大 `v_max_xy` `kp_xy` |
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| 臂丝滑 | 加大 `a_max` 会更快起步；减小 `a_max` / `vel_lpf_alpha` 更顺 |
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| 轨迹预测 | `predict_enable` `predict_sec`；乱飞则减小 `predict_sec` 或关预测 |
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| 画面中心对准 | `xy_track: lookat` |
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| 换模型 | `paths.yolo_weights` + `yolo.imgsz` + 导出 `.engine` |
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改完重启 T3。
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