arm_dev
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痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。
标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
（二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串
布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）
推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名
顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
（源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。
测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# scripts — 唯一操作入口
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实现细节在 [docs/WORKSPACE.md](../docs/WORKSPACE.md) 和 [docs/](../docs/)。
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**每天：** `run_real.sh` · `run_camera_d405.sh` · `run_visual_servo_rt.sh` · `go_home.sh`
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**三阶段串联：** `run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]`（`run_pipeline.sh` 是它的旧名别名）
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**手眼：** `run_handeye.sh`（`teach` / `merge` / `calibrate` / `show`）
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**夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh`
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**入孔：** `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]`
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**触觉：** `run_tactile.sh [--cli]`
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**权重：** `weights.sh`（`list` / `labels` / `convert` / `doctor` / `show`）
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- 转换：`weights.sh convert <文件> --name <模型名>` —— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签
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- 标签：`weights.sh labels <模型名>` 看，`--set "工件,通止规"` 改
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- 体检：`weights.sh doctor --check-engines`（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效）
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- 规则写在 [models/README.md](../models/README.md)。`export_yolo_trt.sh` 现在是它的兼容转发壳。
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**配置：** `show_site_config.sh` · `lib/export_site_env.py`
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**环境：** `env.sh` · `build_all.sh`
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**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh` · `rdk_drag_bridge.py`
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**搁置未用：** `fetch_isaac_flexiv.sh`（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 `thirdparty/`；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
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`lib/parse_arm_args.sh` 解析 `--arm 89|91`。
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`lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。
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## 排查脚本卡住时的常识
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几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。**正确的判活顺序是
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先 `ros2 service list` / `ros2 topic list` 看目标在不在，再去 call / echo**：
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```bash
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# 对：服务不存在时立刻返回
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timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
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timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
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# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
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# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
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for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
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```
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`run_all.sh` / `run_stage2_locate.sh` / `run_stage3_search.sh` 已按正确顺序改过；
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`run_handeye.sh` 一开始就是对的。
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