arm_dev
806efe4df1
症状（没有报错，只有"文件在、文档说能用、一跑就死"）
$ bash scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
scripts/run_hole_detect.sh: 行 11: $'\r': 未找到命令
scripts/run_hole_detect.sh: 第 12 行： set: pipefail: 无效的选项名
另一处 $'\r': 未找到命令 来自 scripts/run_dual_gripper.sh（同样症状）。
根因
这两个 .sh 是 100% CRLF 行尾。bash 会把行尾的 \r 当成标识符的一部分，
于是 `case "$1" in\r`、`set -eo pipefail\r` 全部变成非法记号。
而文档在五处告诉用户跑它：README.md、docs/WORKSPACE.md、docs/ARCHITECTURE.md、
docs/SITE_CONFIG.md、docs/HOLE_DETECT.md（HOLE_DETECT.md 直接给了命令）。
即"文档齐全、文件存在、命令一敲就死"，报错信息里的那个 \r 又完全看不出来。
为什么之前没人发现（这是本次真正的教训）
bash -n 会漏报：对 run_dual_gripper.sh 它返回 OK，可实际执行立刻死在第 6 行。
所以"静态检查通过"不能当成"脚本能用"。验脚本要么真跑 --help，要么用
file/bat 看行尾。这条已写进 .gitattributes 的注释里。
改了什么
1. scripts/run_hole_detect.sh、scripts/run_dual_gripper.sh 由 CRLF 改为 LF。
去行尾符后与改前逐字节相同 —— 只动行尾，一个字符内容都没动。
已验证：两个脚本 bash -n 通过，且 run_hole_detect.sh --help 能正常打印中文帮助。
2. 新增 .gitattributes：
* text=auto eol=lf —— 本仓库自己的文件一律 LF
/src/flexiv_*/** -text —— 厂商上游代码内容与行尾都不动（R4.4）
/thirdparty/** -text
*.onnx/*.engine/*.trt 等二进制显式标 binary，避免被当成文本转换
3. 顺带把本仓库其余 19 个仍是 CRLF 的文件（.py 9 个、.yaml 2 个、.launch.py 2 个、
.msg 5 个、.srv 1 个）统一为 LF。这些文件在 Python/YAML 下本来能正常读，
所以此前没有症状；但同一仓库混着两种行尾，下次再有一个 .sh 中招就是必然。
已核对：去掉行尾符后与 HEAD 逐字节相同 —— 内容零变化。
验收
21 个文件：git diff --ignore-cr-at-eol -w 只列出 .gitattributes（零内容变化）
scripts/*.sh scripts/lib/*.sh：bash -n 失败数 0（改前是 2）
单测：608 passed，与改动前一致
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
1.5 KiB
1.5 KiB
入孔检测权重
改这个目录之前先读
../README.md（权重模块的规则）。
用于"把孔当框来检测"的模型（hole_detect.backend: yolo）。
当前现场用的是 two_stage（两阶段）后端，它用的是工件权重
（hole_detect.workpiece_weights，指向 models/yolo/ 里的模型），
本目录的模型并不是每次都会用到。
现状
detect_best_1.onnx—— 被hole_detect.workpiece_weights使用（two_stage后端）。 这是本目录唯一在用的模型。
已修掉的悬空引用
config/site.yaml 的 paths.hole_weights 与 hole_detect.weights 原先都指向
不存在的文件 models/hole_insert/best.pt。backend: two_stage 时这两处不被读取，
所以一直没暴露；一旦切成 backend: yolo 就会启动失败。
现已改为实际存在的 detect_best_1.onnx。同一个悬空的 best.pt 还藏在代码里
（hole_detector.py 的 weights_from_site / _default_model_path，那里三个候选
路径全都不存在，函数却总会返回第一个），也一并修成了以 site.yaml 为准、
再退到实际存在的模型。
改权重相关路径后，用 bash ~/ros2/scripts/weights.sh doctor 复查悬空引用。
加新模型 / 看标签
和 models/yolo/ 完全一样，只是分组名换成 hole_insert：
bash ~/ros2/scripts/weights.sh convert staging/xxx.onnx --name hole_detect --group hole_insert
bash ~/ros2/scripts/weights.sh labels detect_best_1 --group hole_insert