arm_dev
bda2fa7129
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释） ------------------------------------------------------ - 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选， 单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤ contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。 - 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是 stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相）， 并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。 - site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。 成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0** ------------------------------------------ 实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把 "装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成： - 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、 先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false； - 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清； - 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来， 对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。 顺带修掉两个"看着像玄学"的现象 ------------------------------ - **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出 带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。 - **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"， 新增 holes_done 给人和脚本看。 文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"） ------------------------------------ - 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**： 掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、 话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。 - FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的 期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打 traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同" （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。 - WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。 验证（本机真跑） ---------------- pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过） 干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔 不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# Flexiv Rizon 视觉伺服（`~/ros2`）
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独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
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**一份仓库即可跑完整跟踪与检测**，不依赖 `camera_test` 或装配 HMI。
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工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 `~/ros2`）。
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| 项 | 值 |
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| 配置 | [`config/site.yaml`](config/site.example.yaml)（从 example 复制，不进 git） |
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| 操作 | [`scripts/`](scripts/README.md) |
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| 目录说明 | **[docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md)**（每个文件夹做什么） |
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| Conda | `ros_flexiv` |
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| ROS | Humble |
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## 克隆后
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```bash
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cd ~/ros2
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cp config/site.example.yaml config/site.yaml
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# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
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# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
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conda activate ros_flexiv
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source scripts/env.sh
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./scripts/build_all.sh
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source scripts/env.sh
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```
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示教器：**AUTO + Remote Ethernet**，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
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```bash
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# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
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```
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改 `site.yaml`：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
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## 功能入口
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| 功能 | 命令 |
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| 实机 | `scripts/run_real.sh --arm 89\|91` |
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| 腕部相机 | `scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview` |
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| 顶视 D435 | `scripts/run_camera_d435.sh --preview` |
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| 列出相机 | `scripts/list_realsense.sh` |
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| 跟踪 | `scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]` |
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| 回 home | `scripts/go_home.sh --arm …` |
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| 手眼 | `scripts/run_handeye.sh --arm … teach` → `merge` → `calibrate` |
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| PGEA / RGI 夹爪 | `scripts/run_gripper.sh --arm 89\|91 --cli …` |
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| 双爪 ROS | `scripts/run_dual_gripper.sh` |
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| 入孔检测 | `scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview` |
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| Orisys 触觉 | `scripts/run_tactile.sh [--cli]` |
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| Gazebo 仿真 | `scripts/run_sim_gz.sh [--gui]`（停：`scripts/stop_sim_gz.sh`） |
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| 通止规装配 | `scripts/run_gauge_assembly.sh --arm … [--dry-run]` |
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| 看配置 | `scripts/show_site_config.sh` |
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89 与 91 **各有** 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
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## 文档
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| 文档 | 内容 |
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| [docs/HANDBOOK.md](docs/HANDBOOK.md) | **新手手册**（这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪） |
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| [docs/FRAMEWORK_RULES.md](docs/FRAMEWORK_RULES.md) | **框架规则**（改代码前先读；含历史反例的症状表） |
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| [docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md) | 每个目录 / 脚本 / 包 |
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| [docs/QUICKSTART.md](docs/QUICKSTART.md) | 环境与第一次跑通 |
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| [docs/ARCHITECTURE.md](docs/ARCHITECTURE.md) | 进程与几何 |
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| [docs/SITE_CONFIG.md](docs/SITE_CONFIG.md) | `site.yaml` 字段 |
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| [docs/HANDEYE.md](docs/HANDEYE.md) | 手眼标定 |
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| [docs/TRACKING.md](docs/TRACKING.md) | 视觉伺服 |
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| [docs/GRIPPER.md](docs/GRIPPER.md) | PGEA + RGI |
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| [docs/HOLE_DETECT.md](docs/HOLE_DETECT.md) | 入孔检测 |
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| [docs/TACTILE.md](docs/TACTILE.md) | Orisys 视触觉 |
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| [devices/sim/gazebo/README.md](devices/sim/gazebo/README.md) | Gazebo 仿真手册（使用方法 / 建模要求 / 导入格式 / 配置方式 / 避坑清单） |
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| [docs/INTERFACES.md](docs/INTERFACES.md) | ROS / 脚本接口 |
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| [docs/TRAJECTORIES.md](docs/TRAJECTORIES.md) | 轨迹回放 |
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## 上传 git 时
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- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `devices/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml` `handeye/`
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- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`handeye/tmp/`（临时产物）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/`
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- 规则已写在 `.gitignore`
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### `handeye/` 是个例外，说明一下
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`handeye/poses/`（示教点）与 `handeye/results/`（标定结果）**是入库的**，
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尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
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是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
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一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。
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因此**别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 `handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`**。
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不要直接用仓库里现成的 `T_4x4` —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
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用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
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示教点同理：`handeye/poses/` 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。
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（注：`config/site.yaml` 不入库、而 `handeye/` 入库，看似矛盾，其实是
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"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
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边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）
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