arm_dev
bda2fa7129
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释） ------------------------------------------------------ - 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选， 单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤ contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。 - 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是 stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相）， 并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。 - site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。 成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0** ------------------------------------------ 实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把 "装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成： - 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、 先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false； - 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清； - 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来， 对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。 顺带修掉两个"看着像玄学"的现象 ------------------------------ - **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出 带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。 - **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"， 新增 holes_done 给人和脚本看。 文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"） ------------------------------------ - 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**： 掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、 话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。 - FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的 期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打 traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同" （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。 - WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。 验证（本机真跑） ---------------- pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过） 干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔 不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# scripts — 唯一操作入口
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实现细节在 [docs/WORKSPACE.md](../docs/WORKSPACE.md) 和 [docs/](../docs/)。
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**每天：** `run_real.sh` · `run_camera_d405.sh` · `run_visual_servo_rt.sh` · `go_home.sh`
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**三阶段串联：** `run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]`（`run_pipeline.sh` 是它的旧名别名）
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**手眼：** `run_handeye.sh`（`teach` / `merge` / `calibrate` / `show`）
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**夹爪：** `run_gripper.sh --arm 89|91` · `run_dual_gripper.sh`
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**入孔：** `run_hole_detect.sh --arm … [--preview]`
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**触觉：** `run_tactile.sh [--cli]`
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**通止规装配：** `run_gauge_assembly.sh --arm 89 [--dry-run] [--holes N] [--backend …]`
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- 一台状态机走完 S00–S11（自检 → 回 home/预绕 → 粗定位 → 跟踪 → 稳定拍照 →
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悬停 → 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 拧出 → 换孔 → 复位）。
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- `--dry-run` **不发任何运动指令**，只验编排与自检 —— 改完配置先这么跑。
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- 前置服务（臂 / 腕部相机 / 夹爪 / 触觉）要自己先起；缺哪项由 **S00 自检逐项报出**
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并停住（不代你启动，也不"带病往下跑"）。
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- 掉件（E1）：流程停在 home 等人，把规塞回爪里后发一次
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`ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"`。
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- 判据、调参顺序、还没做的部分：[docs/GAUGE_ASSEMBLY.md](../docs/GAUGE_ASSEMBLY.md)
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**权重：** `weights.sh`（`list` / `labels` / `convert` / `doctor` / `show`）
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- 转换：`weights.sh convert <文件> --name <模型名>` —— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签
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- 标签：`weights.sh labels <模型名>` 看，`--set "工件,通止规"` 改
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- 体检：`weights.sh doctor --check-engines`（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效）
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- 规则写在 [models/README.md](../models/README.md)。`export_yolo_trt.sh` 现在是它的兼容转发壳。
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**配置：** `show_site_config.sh` · `lib/export_site_env.py`
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**仿真：** `run_sim_gz.sh`（Gazebo 物理仿真，唯一能做接触/力控验证的入口）
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停：`stop_sim_gz.sh`（**别敲 `pkill -f gz`** —— 会杀掉调用它的 shell，见脚本文件头）
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- 环境是独立 conda 环境 `ros_gz_sim`（`install_sim_env.sh` 装、`sim_env.sh` 激活），与真机环境隔离
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- 相机验收：`python3 scripts/check_sim_cameras.py` —— **别用 `ros2 topic hz` 或肉眼看图验收相机**，
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仿真相机的错误几乎全是静默的（深度单位、frame_id、内参、位姿方向），都能出图却是错的。
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这条命令把深度反投影到 world，要求命中已知平面（地面/台面）才算通过。
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- 场景验收：`python3 scripts/check_sim_scene.py` —— 同样别靠肉眼。它管四件事：
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物体的摆放（悬空/穿模/出界/互相嵌入）、场景里的像素门槛与**真机生效值**是否漂移、
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孔检测的成像几何（亮环/孔间距换算成像素后够不够门槛）、以及粗定位用的手外相机
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能不能**完整**看见工件。第二条尤其重要：门槛抄了两份，不一致时仿真会"通过"而真机不认。
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- 注意 `run_sim.sh` 不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力
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**环境：** `env.sh` · `build_all.sh`
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**RDK：** `test_rdk_python.sh` · `rdk_switch_tool.sh` · `rdk_drag_bridge.py`
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**改注释/写文档后自检：** `python3 scripts/check_text_only.py`
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- 用途：证明这次改动**只动了文字**（注释、docstring、提示信息），没碰逻辑。
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它把改动前后的源码解析成语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量后比对；
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"翻译 f-string 时漏掉一个 `{}` 插值""顺手改了个变量名"这类问题会被抓出来。
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- `python3 scripts/check_text_only.py` 查所有改过的 `.py`；也可以直接跟文件名。
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基准是 `git HEAD`，所以要在**提交之前**跑。老手滑手滑的代价比跑一条命令高得多。
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- 规矩写在 [docs/FRAMEWORK_RULES.md](../docs/FRAMEWORK_RULES.md) 的 R6.5。
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一句话：**注释/docstring/提示信息用中文；标识符、话题名、字段名保留英文**
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（但 `src/flexiv_*/` 是厂商上游代码，不许翻译，见 R4.4）。
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**搁置未用：** `fetch_isaac_flexiv.sh`（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 `thirdparty/`；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
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`lib/parse_arm_args.sh` 解析 `--arm 89|91`。
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`lib/load_site_config.sh` 把 `config/site.yaml` 变成 `SITE_*`。
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## 排查脚本卡住时的常识
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几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。**正确的判活顺序是
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先 `ros2 service list` / `ros2 topic list` 看目标在不在，再去 call / echo**：
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```bash
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# 对：服务不存在时立刻返回
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timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
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timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
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# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
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# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
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for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
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```
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`run_all.sh` / `run_stage2_locate.sh` / `run_stage3_search.sh` 已按正确顺序改过；
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`run_handeye.sh` 一开始就是对的。
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