arm_dev
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三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：
1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。
2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。
3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。
4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。
5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
与 use_sim_time 向子 launch 的传递。
另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
devices/ —— 设备与外部文件总目录
这个目录存在的唯一目的：把「换个硬件」从改代码变成改配置。
设计原则（务必先读）
1. 选型与数值分离
| 关注点 | 放在哪 | 谁改 |
|---|---|---|
| 用哪个品牌的哪个驱动 | devices/registry.yaml |
集成工程师（很少改） |
| 设备号 / 速度 / 阈值 / 悬高 | config/site.yaml |
现场操作人员（经常改） |
devices/ 下不允许出现任何现场数值。 数值只有 config/site.yaml 一个来源。
这样可以避免现在这种「同一个值三处定义、改了不生效」的问题。
2. 目录约定
devices/
├── registry.yaml # 选型开关（唯一入口）
├── robots/ # 机械臂：RDK + 适配器
├── grippers/ # 夹爪
├── sensors/
│ └── orisys/ # ★ 视触觉核心，长期迭代，单独占一个大文件夹
├── cameras/ # 相机
└── sim/ # 仿真平台（当前 Gazebo）
每个品牌一个子目录，子目录内固定结构：
<类别>/<品牌>/
├── manifest.yaml # 我是谁 / 支持什么能力 / 需要哪些配置 / 外部文件放哪
├── driver/ # 适配器（把厂商 API 翻译成框架接口）
└── <厂商物料>/ # 如 rdk/、sdk/，原样放置，不要改名
3. 一个新品牌要接进来，只需要四步
- 丢物料：把厂商的 RDK / SDK / 驱动包放进
<类别>/<品牌>/下对应文件夹 （格式和命名要求写在该类别的README.md里，必须按它要求放）。 - 填 manifest：复制同类别的
manifest.yaml改四个字段（id / label / driver.package / config_schema）。 - 写适配器：在
driver/下实现框架的接口契约（见src/arm_interfaces/）。 这一步的工作量取决于厂商 —— 如果厂商本来就提供符合契约的 ROS 2 驱动，这一步几乎为零。 - 改一行选型：把
registry.yaml里对应类别的值改成新品牌 id。
诚实说明：第 3 步无法完全避免。Flexiv 的 RDK 是 C++/Python 库而不是 ROS 2 驱动， 所以它外面永远需要一层薄适配器。框架能做的是把这层适配器写到最薄（只做 API 翻译， 不含任何业务逻辑），而不是让你零代码接入。
4. 启动时的校验
框架启动会依次读 registry.yaml → 各 manifest.yaml → config/site.yaml，
校验三件事：
- 选中的品牌目录存在，且
manifest.yaml可解析； - manifest 里
assets声明的必需物料文件都在； config_schema里标记required: true的配置键，在site.yaml里都有值。
任何一项不满足立即报错并明确指出该去哪个文件补什么，不允许静默降级。
这是替代现在「run_handeye.sh 传了 5 个节点没声明的参数、调参静默失效」那类问题的机制。