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arm_dev b29339e522 仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真 
三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 14:43:13 +08:00
arm_dev ddf30e57f8 仿真场景：台面开 90mm 通槽，让工件的贯通孔真能穿过 
现象（非常隐蔽，容易被误判成阈值问题）：
    通止规的通端长 30mm，工件是 12mm 厚板、孔是**贯通孔** —— 真机上通端要
    穿过板再伸出去 18mm，靠**台肩落到工件上表面**那一下判"到底了"。
    但台面原本是一整块、工件平放在上面 → 孔下方被堵死，规只能进 12mm 就顶
    在台面上。于是 S07 一路压到上限都等不到台肩落面的大接触力，报
    "下探 N mm 都没触发接触判据"然后 ABORT。
    力也不是完全没有（顶台面时切向读 30~45N），所以看起来像"阈值调太高"。

修法：台面沿 Y 开一道 90mm 宽通槽（|y| ≤ 45mm），南北两块各留 5mm 承压面
（工件 100mm 宽，跨在槽上；板是刚体只受重力，够用）。桌腿视觉同步分两块，
别把通槽在画面上堵回去。槽**只开在工件孔位所在的 Y 带**，台面高度一点没动
→ 相机距离、孔检测像素门槛、site 的悬停高度全都不用改。

顺带：contact_max_depth_mm 25 → 35。判"到底了"的是台肩，而台肩在规尖上方
30mm（通端长 30），25mm 的上限**根本到不了**，只会白报超时。
35 = 30（台肩落面）+ 5（对位残差/板厚公差余量）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 14:43:02 +08:00
arm_dev 6922b18187 仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米 
为什么
------
应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。

实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
  线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
  走 FK 反解     → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）

怎么改
------
- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
  单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。

踩到的坑
--------
- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
  连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
  0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
  验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
  用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
  → 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
    PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
  用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
  单位只在 _dist_mm 里换算一次。

验证
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  python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q          → 307 passed
  python3 scripts/check_sim_gripper.py                   → 三层全过
     第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
     第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
  bash scripts/stop_sim_gz.sh --list                     → 整组列出（含 static tf）

文档
----
- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
  反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
  与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:46:09 +08:00
arm_dev d32e6ae53f P5c-6 场景物料落地 + Gazebo 中文手册：工件/通止规模型、场景校验、两处静默失效修复 
一、场景物料（新增）
  devices/sim/gazebo/models/workpiece/   带三个孔的铝板。碰撞体是"带方孔的平板"，
    视觉额外加两个 φ14/φ7 亮环 —— 因为真机的 HoughCircles 就是靠这两个亮环找孔，
    只按碰撞体建视觉会让"孔检测"在仿真里永远失败，而那看起来像算法问题。
  devices/sim/gazebo/models/gauge/       通止规：通端/套环/握柄/止端四段，各段异色
    便于肉眼判断方向。接触刚度刻意比台面软 —— 位置控制器会"刚性压进去"，
    用默认刚度会被弹飞（注释里写了原因，不是随手抄的参数）。
  devices/sim/gazebo/models/gauge_stand/ 规座（static）。规直接站在台面上会立刻倒，
    加个方孔底座把它立住。
  三个模型都是 model.sdf + model.config，原点在**底面中心**，单位米。

二、场景配置与校验（新增）
  config/scene.yaml     物体不再写死在 world 里，改为 scene.yaml + 启动时动态 spawn。
    理由：world 是"环境"（地面/台面/相机/系统插件），场景是"这一批活做什么"。
    动 world 的风险面太大 —— 它只要丢一个系统声明，所有模型都 spawn 不进去（见旧坑 2）。
    含 operating（相机到工件的距离等作业条件）与 gates_px（像素门槛）。
  sim_scene.py          摆放校验：从 SDF **逐碰撞体**解析 AABB（不抄尺寸，避免漂移），
    检查原点在底面 / 不穿台面 / 不出界 / 物体之间不嵌入。
    重叠判定必须逐碰撞体三维判，不能拿总包围盒相交 ——
    正常装配里本来就有嵌套（规立在规座方孔里），粗判会误报，
    而误报的后果是人把检查整个关掉，之后真重叠也抓不到。
    另有成像几何：把亮环/孔间距按相机距离换算成像素，与门槛比对。
  scripts/check_sim_scene.py  验收工具（退出码可用）：摆放 + 门槛漂移 + 成像几何 +
    悬停高度 vs 工作空间 + 手外相机是否**完整**看得见工件 + Gazebo 实际位姿。

三、修掉两处静默失效（都是"看起来一切正常"）
  1) parse_spawned_poses 一直是**死代码**：它按 "x: N / y: N / z: N" 解析，
     而 Fortress 实际输出是方括号两行（XYZ / RPY）。对不上 → 永远返回空 →
     调用方按设计"降级成跳过位姿核对" → 位姿检查**从来没跑过**，
     而日志只说"跳过"，看起来像正常降级。
     现在两种格式都支持，并用真实抓下来的输出样本做回归测试。
     教训：宽容降级会把"没检查"伪装成"检查通过"。
  2) stop_sim_gz.sh 的模式表里漏了 robot_state_publisher（而注释里写着它有覆盖）：
     脚本报"已停止"，它却还在发上一份 /robot_description 与 TF，
     下一次启动就会"改了描述却不生效"。
     顺带修掉同源的两个问题：awk 用 -v 传模式导致它匹配到自己、每次复查都多报
     一个空命令行的幽灵 PID；以及"杀的时候"和"复查的时候"两份扫描实现会各自漂移。
     现在共用同一个 scan_pids()，模式改用环境变量传递，并在杀完之后**再扫一遍**：
     有残留就报出来并非零退出 —— 下次再有漏项，不再静默。
     实测：--list 列出全套 9 个进程；停止后 rc=0 且 pgrep 干净。

四、相机：D405 分辨率对齐真机
  仿真的 D405 此前渲染 640x480，而真机跑 848x480（fx 337 而非 447）。后果是
  58mm 的两孔间距成像只剩 85px，低于 hole_distance_min=90 ——
  孔检测在仿真里根本不可能通过，而现象看起来像"算法不行"。
  已把 xacro 与 cameras.yaml 一起改成 848x480，并把启动时的比对从"只比视场"
  扩成"视场 + 图幅"（sim_cameras.check_camera_consistency），
  不一致时说明它对像素门槛的影响。

五、文档
  devices/sim/gazebo/README.md 重写为中文手册：使用方法 / 建模要求 / 导入格式 /
    配置方式（含"改哪里才真的生效"的接线表）/ 11 条实测坑（每条都有"怎么发现"）。
  manifest.yaml 的进度、assets、description、坑清单与本轮状态对齐。
  scripts/README.md 补两个验收工具与停止脚本；根 README 补仿真入口与手册链接。
  cameras.yaml 里一处过期的函数名（check_fov_consistency）修正。

六、测试
  新增 test_sim_scene.py（79 条，此前 sim_scene.py 完全没有单测 —— 这正是
    位姿解析死掉却无人发现的原因）与 test_check_sim_scene.py（21 条），
  含三条回归：world_boxes 的偏移碰撞体不能被对称化放大（假重叠）、
  center_bore 不能被 _bore 后缀吃掉、Fortress 位姿输出格式。
  全量：src/arm_sim_gazebo + arm_interfaces + arm_application 共 515 通过。

同时附上 config/site.example.yaml 的重新生成（此前 site.yaml 的注释改动没同步，
它的 parity 测试是红的）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 17:13:00 +08:00
arm_dev 01315773e7 P5c-5 触觉适配器落地：Gazebo 关节力 → arm_msgs/TactileStatus 
链路：指尖关节 force_torque（持续发布）→ ros_gz_bridge → sim_tactile_adapter
→ /tactile/{left,right}/status。字段口径与真机 tactile_node 完全同构：
20Hz、frame_id=<side>_tactile、fnormal clamp 到非负、所有力都是"相对静止
基线的增量"。所以 compliant_descent 与 stage3_search_node 一行不改就能在
仿真里跑 —— 这是"同一套接口、换后端"契约的一部分。

新增 sim_tactile.py 把三件纯数据变换独立出来（轴向投影、桥接参数、基线
跟踪），因为这三处的错误全都**不会报错**，只会让力的语义静默错位：
轴向映射反了照样"有力、会响应、松开归零"，基线把接触吃掉了则表现为
"明明夹住了 fnormal 恒为 0"。抽出来才有单测可钉（新增 25 条）。

已实测验收（关闭夹爪夹静态薄板，60×120×80mm）：
    空载   fnormal ~1e-8、contact=false（基线相减到位）
    夹住   contact=true、fnormal=714.7/102.5，切向同时起变化
    松开   contact 立刻回 false（靠 contact_timeout_s，因为 gz 的接触消息
           是事件式的，不接触时一条都不发），力回落到 ~1e-8
    启动期 check_tactile_collisions 无告警

check_tactile_collisions 顺带被负向单测逼出两处"会被静默骗过"的判据：
sdformat 对缺失的 contact/topic 会补 __default_topic__、对缺失的 collision
会补 __default__，所以只判"空"是抓不到的 —— 必须连占位值一起判。

force_scale 口径写入 config/tactile.yaml：仿真输出 = Gazebo 牛顿 × force_scale。
要共用真机那套 250/600 阈值必须先标定它，否则要么永不触发要么一碰就炸
（实测位置控制器硬压可到几百，量级与真机完全不同）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 16:32:56 +08:00
arm_dev 768da34cf4 P5c-5 触觉三向力落地：改用力指关节 force_torque 传感器（接触消息根本没有力） 
此前方案是"从接触传感器拿力"，实测证明**行不通**：
gz.msgs.Contacts 虽然 schema 里有 wrench/force 字段，但 Fortress 的
Contact 系统从不填充它们 —— 一条接触消息全文只有 header + 碰撞体名 +
接触点坐标，连 normal/depth 都是空的；该系统的二进制里连一个 "wrench"
字符串都搜不到。所以那不是配置问题，是设计上只有位置。

改为：
- 三向力 ← <sensor type="force_torque"> 挂在**指尖关节**上
  （转动关节物理上要承受三向约束力，读到的即整条手指链的力）
- 是否接触 ← 保留接触传感器（几何接触，比力阈值准）
- URDF 无"关节传感器"语法，用 sdformat 扩展 <gazebo reference="关节名">
  表达；已验证转换后传感器确实落在 <joint> 内

踩坑（与 contact-system 同一个坑的第二次）：
world 里声明了任何 <plugin> 后 gz 不再加载默认系统列表，所以
forcetorque-system 必须显式声明，否则 /tactile/*/wrench 话题**不出现**、
日志一片空白。补上后立即出现。

已实测确认：
- wrench 话题 ~100Hz **持续发布**（无接触也发零）—— 这点关键，接触传感器
  只在接触时发消息，若适配器只靠它驱动，下游会误判"话题断流"
- 静止读数 = 远端三个 link 重量 2.94mN，物理自洽
- 轴向：静止重量落在 child x（竖直），child z = 世界 +x，故法向 = child y；
  符号与 force_scale 一起作为可配置标定项

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 16:00:52 +08:00
arm_dev 83c7a89731 P5c-5 仿真夹爪可开合：Gazebo 不支持 mimic，改为显式驱动全部 7 个关节 
三条独立的坑，前两条都在"看起来完全正常"的表象下静默失效：

1) 夹爪在仿真里是死的（关节级）
   夹爪只有 finger_width_joint 是真关节（effort=80），其余 6 个手指关节
   全是 mimic、effort="0"（上游语义：靠机械耦合跟随，不由电机驱动）。
   而 sdformat 转 SDF 时**直接丢弃 <mimic>**（实测生成 SDF 里 "mimic"
   出现 0 次），gz-sim 也没有任何 mimic 实现，SDF 规范里就没有这个元素。
   于是 7 个关节在 Gazebo 里互相独立、谁都不跟随谁。

2) 补了 effort 才有用（力度）
   gz_ros2_control 的 position 接口是"位置误差 → 力"
   （实测 position_proportional_gain=0.1），力被 effort 上限夹到 0 →
   永远出不了力。症状极隐蔽：接口 [claimed]、控制器 active、话题有订阅、
   命令也发得出去，但手指一动不动，只是自由地被重力拽着漂。
   对照实验：同一套链路下 sim_joint1 收到 0.2 rad 后精确到位（0.19998），
   所以链路本身没问题，差别只在这 6 个关节的 effort=0。

3) 描述与 Gazebo 的事实不一致（语义）
   robot_state_publisher 支持 mimic，会用主关节的值覆盖从动关节；而 Gazebo
   里它们是独立被驱动的。实测当前 RSP 没有应用 mimic（TF 跟随真实值），
   所以碰巧一致 —— 但这是实现细节，它一变 TF 就静默退回闭合位。

改动：
  - ros2_control 增加夹爪 7 个关节的接口（含 load_gripper 开关）
  - controllers.yaml 增加 gripper_controller（JointGroupPositionController）
  - 启动器 spawn 它；并重命名归一化第三条修复
  - urdf_normalize 第三条修复：被 mimic 关节补 effort=80、删除 <mimic>
    并记录耦合关系；新增 mimic_relations() 供适配器在归一化前读取
    （信息只是搬家，不能丢）
  - 新增 6 项单测锁定上述行为

验收（实测）：命令 width 0→0.1，指尖间距 27.1mm → 127.0mm（约 100mm 行程，
与真机 GRAV 规格吻合），7 个关节实测值均命中命令值，TF 与之一致。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 15:46:08 +08:00
arm_dev 02516fe567 P5c-5 触觉链路打通：接触传感器此前是"完全静默失效"，已定位并修复 
两条独立的静默坑，都不报错、不告警，只会"永远收不到数据"：

1) world 里没声明 contact-system 系统插件。
   gz-sim 的 <sensor type="contact"> 不由 ignition-sensors 库实现，而是由
   ignition-gazebo6-contact-system 插件实现 —— 所以环境里根本没有
   libignition-sensors6-contact.so（相机/IMU/lidar 的后端都在，唯独缺它），
   那不是包缺失。不声明插件的症状：话题不出现、日志空白。
   实测：加上插件后 /tactile/left/raw、/tactile/right/raw 立刻出现。

2) 接触传感器的三个必备写法，错一个就静默失效：
   - <contact><collision> 必须写 URDF→SDF 自动生成的 collision 名；
     留空 <contact/> 会被补成 SDF 规范的默认值 __default__（不存在的
     collision）。实测生成名：
       sim_left_finger_mount_fixed_joint_lump__sim_left_finger_tip_collision
   - 话题必须写在 <contact><topic> 里，写在外层 <sensor><topic> 无效，
     gz 会静默改用默认 scoped 话题名。
   - 传感器必须挂在有碰撞体的 link 上（指尖），不是另建的空 link。

两处均已按实测结果修正，并把"为什么这么写"写进文件注释。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 15:29:09 +08:00
arm_dev 47ad9d9a8b P5c-4 相机出图联调：桥接 d405/d435 到 ROS，并修掉两处静默的几何错误 
相机链路（devices/sim/gazebo/config/cameras.yaml 是唯一真相）
  - sim_cameras.py        纯逻辑：话题映射 / 深度换算 / 内参 / 视场一致性比对
  - sim_camera_adapter.py 改光学系 frame_id、32FC1 米 → 16UC1 毫米、覆盖内参
  - gazebo_sim.launch.py  桥接 + 适配器 + 世界相机的静态 TF（位姿从 world 解析）

本轮修掉两个**静默**的几何错误（都能出图、都能查到 TF，但点位是错的）

  1. gz 发的 camera_info 是错的：恒为 fx=fy=277, cx=160, cy=120
     （等于它的默认 60° 视场 + 半分辨率主点），而渲染用的是配置的 87° 视场。
     照抄它做三维反投影，点会偏半米量级；单目预览完全正常。
     用已知地面平面做最小二乘反解，得 fy=337.2 / cy=239.5，与
     640/(2·tan(87°/2))=337.2、480/2=240 吻合（残差中位 0.2mm）。
     改为由 sim_cameras.intrinsics() 按 cameras.yaml 的视场重算并覆盖。
     代价：cameras.yaml 的 horizontal_fov 必须与 SDF 一致，启动时自动比对告警。

  2. assembly.world 里 D435 的 rpy 写成 (0, 50°, 180°)，
     而 URDF 相机的视线是**本体 X 轴**、rpy 复合顺序又是 Rz·Ry·Rx，
     于是"先俯 50° 再偏航 180°"把视线翻到了背面：相机背对台面、只看地面。
     它不报错，而且几何自洽（点确实落在真实地面上），只查数值发现不了。
     改为 (0, 50°, 0)，并加回归测试锁住。

新增验收工具 + 测试
  - scripts/check_sim_cameras.py  反投影深度、要求命中地面/台面才算通过。
    "有图像"不是验收标准；实测 d435 台面 11.9%/地面 75.3%、d405 台面 37.8%。
  - 97 项单测（新增 sim_cameras 22 项、sim_site 16 项）

顺带修掉一处"改了配置静默无效"
  - sim.world 此前硬编码在 robot_description._WORLD_REL，而 site.yaml 与
    manifest.yaml 都宣称改它就生效。现在真的读了：
    优先级 --world > site.yaml:sim.world > 内置默认（相对路径按仓库根解析）。
  - physics_enable / joint_prefix 仍未接线，但若其值与实际状态冲突，
    启动时会告警（sim_site.unwired_warnings），不再静默忽略。

文档
  - devices/sim/gazebo/README.md 重写：原文还写着"仿真不是 Gazebo"、
    相机插件用 libgazebo_ros_camera.so，与实现早已不符。现分三部分：
    哪个"仿真"是真的 / 现状与缺什么 / 五条静默失效的坑及怎么验。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 15:19:16 +08:00
arm_dev 01940f54e7 P5c-3 仿真启动器跑通：Gazebo + spawn + 两个控制器 active 
端到端验收（headless，本机无显示器）：
    ign 加载 Physics/UserCommands/SceneBroadcaster/Sensors + gz_ros2_control
    机械臂 spawn 进 assembly 世界，7 个 sim_joint 全在 /joint_states
    joint_state_broadcaster 与 rizon_arm_controller 双双 active
    world → sim_tcp 可查，且末端位姿 3 秒内不变（重力下站住）
    网格解析报错 0 条

新增：
  scripts/run_sim_gz.sh                  此前**不存在**，却被 install_sim_env.sh
                                         与 build_sim.sh 的提示语引用
  arm_sim_gazebo/robot_description.py    展开 + 归一化，launch 与 CLI 共用一份
  arm_sim_gazebo/gazebo_sim_launcher.py  薄壳：准备描述后转发给 launch 文件
  launch/gazebo_sim.launch.py            起 gz → 发归一化 URDF → spawn → 拉控制器
  test/test_robot_description.py         含"仓库里这份 world 必须过守卫"的测试

接线过程中实测踩到并修掉的三个坑，共同特征是**每一步看起来都成功**：

1) urdf_normalize 在 Python 路径下静默失效（我自己引入的，最严重）
   xacro 的输出格式在不同环境里不一样：真机环境的 CLI 缩进成多行，而仿真环境
   走 xacro.process_file().toxml() 时全挤在一行。归一化的正则要求标签之间必须有
   \n，于是**仿真路径下它什么都没做**（报告"包裹 0 处"），而 CLI 路径下正常 ——
   之前那次"已修好"的验证走的就是 CLI，所以看起来过了。
   后果是 Gazebo 会丢掉整条机械臂，正是这个归一化本来要防的事。
   已改成对空白格式零假设，并加回归测试锁住。

2) world 里声明了 <plugin> 会把默认系统挤掉
   只要 world 声明任何一个 <plugin>，Gazebo 就不再加载 server.config 的
   Physics/UserCommands/SceneBroadcaster。缺 UserCommands →
   /world/<名>/create 服务不存在 → ros_gz_sim create 调服务超时后回退发 topic、
   没人收 → **模型从未进入 Gazebo**，而 create 节点仍打印
   "OK creation of entity"，控制器则永远卡在 "waiting for service"。
   已在这三个系统在 assembly.world 里显式声明，并加纯文本守卫
   check_base_plugins()，让"加了插件忘了补基础系统"在启动前就被指出。

3) gz 的插件与资源搜索路径缺 $CONDA_PREFIX/lib
   gz_ros2_control 报 "Failed to load system plugin
   [libgz_ros2_control-system.so] : couldn't find shared library"，而 ldd 全齐、
   库就在 $CONDA_PREFIX/lib 下。原因是 gz 的 SystemLoader 先在搜索路径里找文件，
   找不到就直接放弃，不去 dlopen 裸文件名（所以 conda 二进制的 RPATH 兜不住）；
   而 ros_gz_sim 只把 LD_LIBRARY_PATH 拼进搜索路径，conda 激活并不往那里加。
   同一原因导致 mesh 的 model:// 也解析不了（视觉报错很吵，但更要紧的是
   **碰撞网格也加载不出来**，会让后续装配的接触判据失效）。
   由于 gz_sim.launch.py 用 `from os import environ` 在生成 launch 描述时就读
   进程环境，这些变量**必须在 ros2 launch 之前**设好，因此放在 sim_env.sh ——
   在 launch 文件里用 SetEnvironmentVariable 补是无效的，会被它自己算的那份
   字典覆盖。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 14:48:16 +08:00
arm_dev 25635e21f8 P5c-2：仿真世界 + 机器人描述 + 控制器配置，并解决两处官方描述与 Gazebo 的不兼容 
这一步解决的是"官方 Flexiv 描述能不能喂给 Gazebo"的问题。结论是**不能直接用**，
有两处不兼容，且都只有 Gazebo 会暴露 —— RViz/MoveIt 完全正常，所以此前从未发现。

问题一：7 轴本体的质量/惯量是"孤儿标签"
    rizon_arm.xacro 调 get_inertias 时没写 <inertial> 包裹，而那个宏只吐
    <origin>/<mass>/<inertia> 三个碎片。RViz/MoveIt 忽略不认识的子元素所以看着
    没事；sdformat 判定 "link has no <inertial> block"，然后把 **link 和它的父
    关节一起丢掉**。症状极具误导性：机械臂凭空消失或只剩夹爪，报错只有一句
    "link[sim_link1] is not modeled in sdf"。

问题二：夹爪有零质量 link，导致 sdformat 惯性叠加出 NaN
    grav_macro.xacro 给六个纯坐标系 dummy link 写了 mass=0、惯量全 0。
    sdformat 对 fixed 关节会把子 link 惯性叠加到父 link，叠加要除以总质量 →
    质量 0 就出 NaN。而报错指向的是**父** link：
        Pose values must be finite. link[sim_left_finger_mount]/inertial/pose
    完全看不出根因在子 link 的质量上。

修法：启动时归一化（不走改上游文件的路，因为上游由 fetch_flexiv.sh 获取、改了会被
覆盖；而且换别的臂时大概率有别的坑，在启动时统一过一道更可持续）
    - 孤儿三件套 → 只重新分组已有元素，一个数字都不改
    - 零质量 → 补 1e-4 kg（与夹爪其他配件同量级，0.1g 对动力学无影响），
               惯量全 0 时补极小对角值避免张量退化
    不发明物理数据，也不掩盖真问题：上游真没给质量时这里什么都不会包。
    16 项单测，含"已有 <inertial> 不能被二次包裹"（早期用全局正则踩过，
    sdformat 报 "Inertial element must have a mass element"）与幂等性。

新增/改动
- devices/sim/gazebo/urdf/：arm.sim.urdf.xacro（主）、.ros2_control（gz 硬件）、
  .gazebo（系统插件/材质/接触刚度）、.sensors（D405 + 双指触觉）
- devices/sim/gazebo/worlds/assembly.world：1ms 步长 + 150 次接触迭代（力信号
  要干净才谈得上"切向力突变"判据）、工作台、world 级渲染插件、D435
- devices/sim/gazebo/config/controllers.yaml：控制器名 rizon_arm_controller
  **故意与真机一致** —— 隔离的是关节/TF 层（sim_ 前缀），不是应用层依赖的接口
- src/arm_sim_gazebo/：新包，含 urdf_normalize（库 + CLI）与单测

一处设计纠正：D435 从 URDF 挪进 world。原本挂在 URDF 的 world link 上，结果
整台相机转 SDF 时凭空消失（sdformat 丢弃无质量根 link 时连带丢了整棵子树，
且退出码 0、不报错）。眼在手外的相机物理上就属于场景，放 world 才对；
渲染插件也一并归 world 级，避免"插件在模型里、相机在世界里"的错配。

验证（不是只看退出码）
- 带夹爪全量：sdformat 退出码 0、0 报错、15 link / 15 joint / 26 frame
- 传感器 d405_rgbd + tactile_left/right 均在；控制器插件与参数路径正确
- 世界文件 sdformat 通过
- 包在 ros_gz_sim 环境构建通过，CLI 实跑结果与库调用一致
- 未注册 gazebo_sim_launcher 入口点：模块还没写，注册了构建能过但一运行就
  ImportError，不如老实缺着（manifest 里如实标注为未实现）

注：实测确认 gz_ros2_control 的硬件/接口声明**不在 SDF 里**，插件是从
/robot_description 话题读 URDF 的 <ros2_control> —— 所以启动器必须先起
robot_state_publisher 且发布归一化后的同一份 URDF，否则控制器注册的关节名
会和 Gazebo 里的对不上。这条已写进 P5c-3 的实现要求。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-23 14:19:39 +08:00
arm_dev 883ed6b0b9 P1：设备契约层收尾 + Flexiv 驱动适配器 + 触觉四路数据打通 
新增包
- arm_kinematics：从 arm_application 提取几何雅可比 + DLS 逆解（纯 numpy）。
  它被应用层和驱动层共用，留在应用层会让驱动反向依赖应用层。
  arm_application/geom_ik.py 改为 re-export shim，现有 import 一行未改。
- arm_driver_flexiv：非夕驱动适配器。只补 manifest 声明而现有节点缺失的接口
  （/home /enable /clear_fault /switch_tool /soft_drag /compliant_descent），
  已有能力不重复实现。RDK 访问经 rdk_py310 下的长驻桥，本包不 import flexivrdk。

新接口
- arm_msgs/SwitchTool.srv、arm_msgs/CompliantDescent.action
- 合并 capabilities 里语义重复的 set_tool / switch_tool

修复（都是只在真机上暴露、且难以定位的问题）
- rdk_client 会永久挂死：select 的"可读"不等于"有完整一行"，readline 遇到
  半行 JSON 会一直阻塞等换行符，超时机制完全失效。改用 os.read + 自己做行缓冲。
- CompliantDescent 行程少一步：descended + step > max 在浮点累加下会提前跳出，
  永远到不了标称行程。改用整数步数计数。
- CompliantDescentRunner 的 TF frame 退化成 _base_link：没继承节点已解析的 SN。
- resolve_orisys_config 仍指向旧路径；load_orisys_from_site 读的是旧键 config。

触觉四路数据打通
- 深度图 / 力矢量场原先被 tactile_worker 有意丢弃（注释写"图像不过队列"），
  从未发布到 ROS。新增 image_utils（数组→Image，编码自动判定）、独立的图像
  队列（maxsize=1 满则丢旧）与 /tactile/<side>/{image,vector}。
  默认关闭（tactile.image_hz=0），开启也不影响三力的 30fps 时序。
- mock 后端也会发图像，无硬件即可验证整条发布链路。

配置
- site.yaml 新增 tactile.image_hz；移除与 model 重复的旧键 tactile.config
- 型号配置从 src/arm_application/config/orisys/ 迁到
  devices/sensors/orisys/models/dd03/（随 SDK 一起放）

测试：198 个（原 139）
- arm_kinematics 24（雅可比/逆解的解析算例与不变量）
- arm_driver_flexiv 69（下压状态机 34 + RDK 协议层 35）
- arm_application 59（图像打包 36 + 矢量场探测 23）
 2026-09-23 11:17:12 +08:00
arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线 
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
 2026-09-23 10:53:06 +08:00