arm_dev
aed5d326a0
症状一（最隐蔽）：同一 shell 里先 source 过真机环境（scripts/env.sh）再
source 仿真环境，install/ 与 ros_flexiv 的路径不会被 conda deactivate 撤掉，
长在 install_sim/ 前面：
- PYTHONPATH 里真机那份 arm_msgs 压住仿真那份 → 消息类型混用
- LD_LIBRARY_PATH 里没有 $CONDA_PREFIX/lib → sim_tactile_adapter 订阅
ros_gz_interfaces/Contacts 时抛
Type support not from this implementation ...
cannot open shared object file
而库其实就在 conda 里、ldd 全齐。整条触觉链静默死掉（话题不发）。
症状二：setuptools 写 console_scripts 用的是**构建那一刻**的 python。
若在真机环境里跑过 build_sim.sh，install_sim/ 里 7 个入口脚本的 shebang
会指向 ros_flexiv —— 而 ros2 run 是照 shebang 执行的，于是**仿真节点一直
跑在真机 conda 环境里**。两个环境都是 Humble+py3.11，所以"居然能跑"，
只有偶发 dlopen / 反序列化怪错。
修法：
- conda_switch.sh 新增 path_drop_patterns：按 glob 从冒号列表里删条目
- sim_env.sh 清掉真机残留 + 末尾补 $CONDA_PREFIX/lib（优先级最低）
- 新增 lib/fix_shebangs.sh，build.sh / build_sim.sh 收尾各扫一遍（幂等）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
97 lines
3.8 KiB
Bash
97 lines
3.8 KiB
Bash
#!/usr/bin/env bash
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# =============================================================================
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# 在仿真环境里构建本工作区。
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#
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# 用法:
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# bash scripts/build_sim.sh # 增量构建
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# bash scripts/build_sim.sh --clean # 先删掉 build_sim/ install_sim/
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# bash scripts/build_sim.sh --all # 不做任何排除（用于排查）
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#
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# 关键：构建产物写进 build_sim/ install_sim/，**绝不碰真机环境的 build/ install/**。
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# 工作区只有一份源码，两个环境各用一套产物目录，互不覆盖。
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# =============================================================================
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set -euo pipefail
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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cd "${ROOT}"
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CLEAN=0
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NO_SKIP=0
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for a in "$@"; do
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case "$a" in
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--clean) CLEAN=1 ;;
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--all) NO_SKIP=1 ;;
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-h|--help) sed -n '2,15p' "$0"; exit 0 ;;
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*) echo "未知参数: $a" >&2; exit 2 ;;
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esac
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done
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# --- 排除清单 ---------------------------------------------------------------
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# 这些包在仿真里用不上，而且不少根本**装不上**（依赖真机 SDK），不排除就整个构建失败。
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# 每一项都写清理由，避免以后有人不明就里地删掉或加回来。
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SKIP=(
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# 需要 Flexiv RDK C++ SDK（flexiv_rdk），仿真里硬件层由 gz_ros2_control 提供
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flexiv_hardware
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# 真机 RDK 桥接驱动（起子进程连真机），仿真里无真机可连
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arm_driver_flexiv
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# Flexiv 官方真机栈
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flexiv_msgs
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flexiv_bringup
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flexiv_gripper
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flexiv_robot_states_broadcaster
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# 真机硬件测试节点
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flexiv_test_nodes
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# 真机 GPIO（气爪/电磁阀），仿真里没有对应的物理器件
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gpio_controller
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# MoveIt 配置：体量大，且仿真运动不走 MoveIt 规划
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arm_moveit_config
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flexiv_moveit_config
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# 真机 bringup。它 CMake 硬依赖 arm_moveit_config，而仿真启动器是
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# arm_sim_gazebo（见 devices/sim/gazebo/manifest.yaml 的声明），
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# 不需要它。真机路径完全不受影响。
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arm_bringup
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)
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echo "=== 构建仿真工作区 ==="
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echo " 产物目录: build_sim/ install_sim/"
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if [[ "${NO_SKIP}" -eq 1 ]]; then
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echo " 排除: 无（--all）"
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else
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echo " 排除: ${#SKIP[@]} 个真机专属包"
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fi
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if [[ "${CLEAN}" -eq 1 ]]; then
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echo " 清理: 删除 build_sim/ install_sim/ log_sim/"
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rm -rf build_sim install_sim log_sim
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fi
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# --- 激活仿真环境 -----------------------------------------------------------
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/sim_env.sh"
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ARGS=(build --build-base build_sim --install-base install_sim)
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# 注意：这里**不能**加 --symlink-install。仿真环境的 setuptools 较旧，
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# 不认 --editable，会报 "error: option --editable not recognized"。
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# 代价只是安装产物是拷贝而非软链，功能不受影响。
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if [[ "${NO_SKIP}" -eq 0 ]]; then
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ARGS+=(--packages-skip "${SKIP[@]}")
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fi
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colcon --log-base log_sim "${ARGS[@]}" 2>&1 \
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| grep -vE 'anaconda-auth|conda-content-trust|Unknown distribution option|warnings\.warn'
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# --- 修正入口脚本的 shebang ------------------------------------------------
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# setuptools 写 console_scripts 时用的是**构建那一刻**的 python。如果在真机
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# 环境（ros_flexiv）里跑过本脚本，install_sim/ 里的脚本 shebang 就会指向
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# ros_flexiv —— 于是 ros2 run 起来的仿真节点其实跑在真机 conda 环境里。
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# 两个环境都是 Humble + py3.11，所以多数时候"居然能跑"，只有偶发的
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# dlopen / 消息反序列化怪错误。这里统一改回仿真环境的 python。
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# shellcheck source=lib/fix_shebangs.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/fix_shebangs.sh"
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echo
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echo "检查入口脚本 shebang（是否误指向真机 conda 环境）…"
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fix_shebangs "${ROOT}/install_sim" "${CONDA_PREFIX:-/usr}/bin/python3"
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echo
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echo "构建完成。启动仿真: bash scripts/run_sim_gz.sh"
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