arm_dev
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P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/， 但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲 命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。 同步内容 - docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md： 手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml， 临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。 - docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md： 权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。 - docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为 models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。 - scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。 多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在 七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。 验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/ /tmp/handeye 之类过期路径残留。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# 架构
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## 进程（实机跟踪）
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run_real.sh Flexiv RDK + ros2_control + named_pose
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run_camera_d405.sh 该臂 D405 → /d405_left 或 /d405_right（彩图+对齐深度+预览）
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run_visual_servo_rt.sh
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perception_node YOLO + 平面中心 → /visual_servo/filtered_point
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servo_node 100 Hz，法兰 hover / 锁高 → JointTrajectory
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static TF flange → camera（手眼 T）
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run_gripper.sh 可选，IPC Modbus PGEA 或 RGI
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run_dual_gripper.sh 双爪同一节点
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run_hole_detect.sh 入孔检测（当前臂 D405）
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run_tactile.sh Orisys 左右指视触觉
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RDK 独占：`run_real.sh` 与 `run_handeye.sh teach`（RDK 拖拽）不能同时开。
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D405 USB 独占：相机节点与示教/标定自己开会互斥；wrapper 会先停旧相机。
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## 目录
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~/ros2/
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├── README.md # 克隆后怎么跑
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├── config/
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│ ├── site.example.yaml # 模板（入库）
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│ └── site.yaml # 本机配置（不入库）
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├── docs/ # 说明；总表见 WORKSPACE.md
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├── handeye/ # 手眼标定，见 handeye/README.md
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├── models/ # 算法权重模块，见 models/README.md
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├── scripts/ # 唯一操作入口
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├── src/ # ROS 2 包
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├── build/ install/ log/ # colcon，不入库
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## 配置流
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config/site.yaml
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→ scripts/lib/export_site_env.py SITE_* 环境变量 + ROS 覆盖字典
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→ run_*.sh / visual_servo.launch.py
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→ 节点参数（覆盖包内 perception.yaml / servo.yaml）
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包内 yaml 只是默认值，日常不要改。
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## 跟踪几何
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手眼 `T_cam_to_gripper`（`handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`）把相机点变到法兰。
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`servo.xy_track`：
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- `hover`：基座系法兰 XY = 工件 3D 点 XY，任意 `ee_z_m`
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- `lookat`：光影像中心对准工件（倾斜相机时只有某一高度法兰才在正上方）
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