arm_dev
bda2fa7129
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释） ------------------------------------------------------ - 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选， 单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤ contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。 - 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是 stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相）， 并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。 - site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。 成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0** ------------------------------------------ 实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把 "装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成： - 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、 先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false； - 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清； - 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来， 对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。 顺带修掉两个"看着像玄学"的现象 ------------------------------ - **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出 带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。 - **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"， 新增 holes_done 给人和脚本看。 文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"） ------------------------------------ - 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**： 掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、 话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。 - FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的 期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打 traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同" （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。 - WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。 验证（本机真跑） ---------------- pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过） 干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔 不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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# site.yaml
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路径：`~/ros2/config/site.yaml`（从 `config/site.example.yaml` 复制，**不进 git**）。
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目录总表：[WORKSPACE.md](WORKSPACE.md)。查看解析：`bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh`
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改完后重启对应进程才会进节点（夹爪 CLI 每次重读）。
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## 三台相机
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| 相机 | 序列号 | 位置 | 脚本 |
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| 左腕 D405 | `352122274408` | 89 平行夹爪 | `run_camera_d405.sh --arm 89` |
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| 右腕 D405 | `260522274442` | 91 旋转夹爪（新，易过曝） | `run_camera_d405.sh --arm 91` |
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| 中间 D435 | `262522073161` | 双臂之间手外 | `run_camera_d435.sh --preview` |
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列出：`bash ~/ros2/scripts/list_realsense.sh`
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右腕过曝：`robots[]` 里 `ae_limit_us: 1500` 且关投射器。仍亮则把该臂 `auto_exposure: false` 并设 `exposure_us: 800`。
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## 双臂（89 / 91）
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89 和 91 **各有一份** 手眼、腕部相机序列号、夹爪串口、named poses。
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`robot.robots[]` 里写该臂覆盖项；`run_*.sh --arm 89|91` 会合并进去。
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| 臂 | SN | IP | 手眼 | 夹爪 |
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| 左 89 | Rizon4-063989 | 192.168.2.101 | `handeye/results/89_eye_in_hand.yaml` | PGEA `/dev/ttyUSB0` |
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| 右 91 | Rizon4-063991 | 192.168.2.100 | `handeye/results/91_eye_in_hand.yaml` | RGI `/dev/ttyUSB1` |
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```bash
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bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
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bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
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bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
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bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 91 teach # 91 必须单独标定
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```
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每个终端都要带同一 `--arm`，或改 `robot.sn`。不要把 89 的 `T_4x4` 拷到 91。
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棋盘尺寸仍是全局 `handeye.board_*`（两臂共用同一块板）。
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## 谁读哪些段
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| 段 | 读者 |
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| `robot` `network` | `run_real.sh`、RDK 工具切换 |
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| `camera` | `run_camera_d405.sh`；`overlay_hold_sec` 运行中会跟文件 |
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| `paths` `yolo` `servo` | `visual_servo.launch.py` |
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| `handeye` `paths.handeye_*` | `run_handeye.sh` |
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| `gripper` | `run_gripper.sh` / `dh_pgea` / `dual_gripper` |
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| `hole_detect` | `run_hole_detect.sh`（算法参数也在这一段） |
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| `tactile` | `run_tactile.sh` |
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| `go_home` | `go_home.sh` |
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| `gauge_assembly` | `run_gauge_assembly.sh`（通止规装配 S00–S11；`gauge_config.py` 校验键名/单位） |
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## 常改项
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| 键 | 含义 |
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| `robot.sn` / `--arm` | 当前臂。可被 `run_real.sh --arm 91` 覆盖 |
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| `robot.robots[].camera.serial` | 该臂腕部 D405。91 必须单独填写 |
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| `robot.robots[].paths.handeye_file` | 该臂手眼结果（`handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml`），禁止混用 |
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| `paths.yolo_weights` | 写 `.onnx` 或 `.pt`；`backend: tensorrt` 时须有同名 `.engine`（见 `models/README.md`） |
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| `yolo.imgsz` | 必须等于模型输入边长 |
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| `yolo.backend` | `tensorrt` / `onnx` / `auto` |
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| `camera.serial` `width` `height` `fps` | D405 流。改分辨率要重启相机 |
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| `servo.ee_z_m` | 法兰锁高 [m]；**写在 `robots[].servo`，89/91 分开** |
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| `servo.xy_track` | `hover`（法兰/爪心正对工件）或 `lookat` |
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| `camera.name` | `d405_left` / `d405_right`，话题与预览按臂分开 |
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| `servo.v_max_xy` `kp_xy` `a_max` | 跟踪快慢 |
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| `gripper.force_pct` `open_position` `close_position` | 左臂 PGEA 力与开度 |
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| `robots[].gripper.port` `model` | 该臂串口与型号（91 为 RGI） |
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| `hole_detect.backend` `hough_*` `conf` | 入孔检测 |
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| `tactile.left_video` `right_video` `config` | Orisys 左右指设备与 dd03 |
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| `gauge_assembly.extreme_angle_deg` `_direction` | S01 预绕多少度、往哪边转（逆时针=+1） |
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| `gauge_assembly.contact_*_delta` `screw_*_delta` | 通止规装配的**力判据**（任意单位增量），必须现场标定，见 [TACTILE.md](TACTILE.md) |
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| `gauge_assembly.holes_total` `reload_timeout_s` | 这次任务的孔数、掉件后等人工确认的时限 |
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路径写成**绝对路径**。换机器改 `USER` 和 SN，不要改 Python。
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`gauge_assembly:` 段**每个键都有中文注释与取值建议**，直接读
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`config/site.yaml` 那一段即可；流程与判据见 [GAUGE_ASSEMBLY.md](GAUGE_ASSEMBLY.md)。
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键名拼错会**直接报错并给出最相近的候选名**，不会静默退回默认值（R1.2）。
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