arm_dev
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实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。 根因是两个真机侧一直缺的东西： 1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出 "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族 **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩 real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node / joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。 危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， TF 却显示末端一动不动。 新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底， 按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher， 否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。 run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。 真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组， 它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。 2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠 『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里 再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID）， env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的 强制只是把运气挪到了另一侧。 run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机 完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句 "两者互不影响"是错的，一并改掉。 验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到 并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node 的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2.1 KiB
Bash
Executable File
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2.1 KiB
Bash
Executable File
#!/usr/bin/env bash
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# 加载本工作区环境（conda + ROS + flexiv 库）。
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# 用法：source scripts/env.sh
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ROOT="$(cd "$(dirname "${BASH_SOURCE[0]}")/.." && pwd)"
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if [[ -f /opt/ros/humble/setup.bash ]]; then
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# shellcheck disable=SC1091
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source /opt/ros/humble/setup.bash
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elif [[ -f /opt/ros/jazzy/setup.bash ]]; then
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# shellcheck disable=SC1091
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source /opt/ros/jazzy/setup.bash
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fi
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if [[ -f "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh" ]]; then
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${HOME}/anaconda3/etc/profile.d/conda.sh"
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# 干净切换：先把堆叠的激活退到 base，再激活真机环境。
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# 同一 shell 里从仿真环境(ros_gz_sim)切过来时，不清干净会残留 PATH/PYTHONPATH，
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# 导致 python/pip 解析到另一个环境的包，构建报 "--editable not recognized"
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# 之类与真实原因无关的错。详见 scripts/lib/conda_switch.sh。
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_env_helper="${ROOT}/scripts/lib/conda_switch.sh"
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if [[ -f "${_env_helper}" ]]; then
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# shellcheck disable=SC1090
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source "${_env_helper}"
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conda_switch_clean "ros_flexiv" "${SIM_ENV_NAME:-ros_gz_sim}" || \
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conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true
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else
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conda activate ros_flexiv 2>/dev/null || true
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fi
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unset _env_helper
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fi
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/install/setup.bash"
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export LD_LIBRARY_PATH="${HOME}/flexiv_install/lib:${LD_LIBRARY_PATH:-}"
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# pip 版 TensorRT（tensorrt-cu12）—— 加载 YOLO `.engine` 需要它
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_TRT_SITE="${CONDA_PREFIX:-${HOME}/anaconda3/envs/ros_flexiv}/lib/python3.11/site-packages"
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for _d in "${_TRT_SITE}/tensorrt" "${_TRT_SITE}/tensorrt_libs" "${_TRT_SITE}/nvidia/tensorrt/lib"; do
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if [[ -d "${_d}" ]]; then
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export LD_LIBRARY_PATH="${_d}:${LD_LIBRARY_PATH}"
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fi
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done
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unset _d _TRT_SITE
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export YOLO_AUTOINSTALL=false
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export ROS2_WS="${ROOT}"
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# 真机与仿真的 DDS 隔离（细节与踩坑见 lib/ros_domain.sh 的文件头）。
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# shellcheck source=lib/ros_domain.sh
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source "${ROOT}/scripts/lib/ros_domain.sh"
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ros_domain_force_real
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# 主站点配置 → `SITE_*`（YOLO 权重、相机、机器人 SN……）
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# shellcheck disable=SC1091
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source "${ROOT}/scripts/lib/load_site_config.sh" 2>/dev/null || true
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