arm_dev
6edb8d39ab
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
68 lines
1.6 KiB
Markdown
68 lines
1.6 KiB
Markdown
# 快速上手
|
||
|
||
更完整的目录说明：[WORKSPACE.md](WORKSPACE.md)。
|
||
|
||
## 依赖
|
||
|
||
- Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble
|
||
- Conda 环境 `ros_flexiv`（本仓库脚本默认这个名字）
|
||
- Flexiv RDK Python：`/home/cc/rdk_py310/bin/python`（flexivrdk 1.9.x）
|
||
- 工控机与机器人在同一网段（例：`192.168.2.10` ↔ `192.168.2.101`）
|
||
- Intel RealSense D405，`pyrealsense2`
|
||
- YOLO：`ultralytics`；TensorRT：`tensorrt-cu12`（不要装 meta 包 `tensorrt`）
|
||
- 夹爪：`pyserial`，USB–RS485 → `/dev/ttyUSB0`（PGEA）`/dev/ttyUSB1`（RGI）
|
||
|
||
每次新开终端：
|
||
|
||
```bash
|
||
conda activate ros_flexiv
|
||
source ~/ros2/scripts/env.sh
|
||
```
|
||
|
||
## 配置
|
||
|
||
```bash
|
||
cp ~/ros2/config/site.example.yaml ~/ros2/config/site.yaml
|
||
```
|
||
|
||
必填：`robot.sn`、`robot.robots[].ip`、`camera.serial`（多相机时）、`paths.yolo_weights`。
|
||
|
||
查看解析结果：
|
||
|
||
```bash
|
||
bash ~/ros2/scripts/show_site_config.sh
|
||
```
|
||
|
||
## 编译
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/ros2
|
||
./scripts/build_all.sh
|
||
source scripts/env.sh
|
||
```
|
||
|
||
只改 Python 应用时，develop 安装会直接读 `src/`。改了 `setup.py` 的 `console_scripts` 后需要再编一次 `arm_application`。
|
||
|
||
## 第一次实机
|
||
|
||
1. 示教器：AUTO + Remote Ethernet，清故障。关 Studio。
|
||
2. `bash ~/ros2/scripts/test_rdk_python.sh`（可选）
|
||
3. T1 `run_real.sh`，T2 `run_camera_d405.sh --preview`
|
||
4. 手眼：见 [HANDEYE.md](HANDEYE.md)
|
||
5. T3 `run_visual_servo_rt.sh` 先观察，再 `--control`
|
||
|
||
回零：
|
||
|
||
```bash
|
||
bash ~/ros2/scripts/go_home.sh
|
||
```
|
||
|
||
会先杀掉 perception/servo，避免轨迹抢臂。
|
||
|
||
## Mock（无机器人）
|
||
|
||
```bash
|
||
bash ~/ros2/scripts/run_sim.sh
|
||
ros2 run arm_application demo_named_poses
|
||
```
|