arm_dev
d78e66ce98
背景：这个框架踩过的坑几乎都是同一类——"没报错但结果是错的"。
之前这些教训只存在于聊天记录和零散注释里，改一次代码就要重踩一遍。
现在收敛成一份可引用的文档，并压缩成 .cursor/rules/ 常驻规则。
docs/FRAMEWORK_RULES.md（414 行）
第 0 节 三条元规则：M1 静默失效是头号敌人 / M2 单一数据源 / M3 口径必须显式
第 1 节 配置与数据 R1.1-R1.5（分层优先级、site.yaml 新键必须接线或告警、设备走 devices/、权重走 models/）
第 2 节 几何/单位/坐标系 R2.1-R2.7（米与弧度、frame_id 必须是光学系、深度 mm↔m、
rpy=Rz·Ry·Rx、Gazebo camera_info 不可信、像素门槛绑图幅、位姿容差要写理由）
第 3 节 触觉与力 R3.1-R3.6（力是相对基线的增量、fnormal 压为正、轴向映射必须实测、
接触布尔要用超时、force_scale 口径、仿真图像只能占位）
第 4 节 仿真 R4.1-R4.10（唯一 site.yaml、world 里写 plugin 会挤掉默认系统、搜索路径要在
launch 前设好、上游 description 不许改、场景走 scene.yaml、校验要逐碰撞体、
不用"有话题就算通"验收、停仿真用 stop_sim_gz.sh）
第 5 节 代码与测试 R5.1-R5.7（纯逻辑抽纯函数、校验要有测试证明有效、不许把降级写成通过、
解析外部输出先确认真实格式、删除前扫全仓库引用、别在中文路径 colcon build、真机仿真产物隔离）
第 6 节 文档与提交 R6.1-R6.4（文档与实现不一致立刻修文档、每份文档说明记录什么事实、
结论数字要可复现、提交信息讲为什么并附实测数据）
第 7 节 改动前检查清单
第 8 节 历史反例清单——按"你看到的症状"查表，不是按道理排序
第 9 节 给 AI 的具体指令
.cursor/rules/*.mdc 三份压缩版（常驻）
framework-core.mdc alwaysApply，元规则 + 检查清单 + 禁止项
sim-gazebo.mdc globs=devices/sim/**,src/arm_sim_gazebo/**
config-and-devices.mdc globs=config/**,devices/**,models/**,src/arm_interfaces/**
顺手修掉文档与实现不一致（R6.1）
docs/WORKSPACE.md 此前【完全没有 devices/ 这一层】——通用化落点却没进目录总表。
补 devices/ 一节（kind/brand 目录约定、registry.yaml 与 manifest.yaml 分工、
assets[].required 缺失会报错），补 build_sim/install_sim/log_sim 与 .cursor/rules/，
并把 FRAMEWORK_RULES.md 标为 docs/ 首行
README.md 文档表首行加 FRAMEWORK_RULES.md
顺手删死代码（R5.5：先扫引用）
src/arm_interfaces/arm_interfaces/paths.py 删 assets_root()
它返回 ros2_root()/"assets"，而仓库里从来没有 assets/ 这个目录——实际权重树是 models/，
且 models/ 的定位已由 arm_application.weights_layout.default_weights_root() 负责
（带 SITE_WEIGHTS_ROOT 覆盖，且能从 install/ 反查仓库根）。
两个实现并存违反 M2，且这个还指向不存在的路径，属于"照着名字用就踩空"。
src/arm_interfaces/test/test_real_devices.py 从清环境变量列表里去掉 SITE_ASSETS_ROOT
验收
src/arm_application 233 passed / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed
（flexiv_rdk 的 test 需装厂商 flexivrdk 包，仿真环境无此依赖，与本改动无关）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
4.7 KiB
4.7 KiB
Flexiv Rizon 视觉伺服（~/ros2）
独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
一份仓库即可跑完整跟踪与检测，不依赖 camera_test 或装配 HMI。
工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 ~/ros2）。
| 项 | 值 |
|---|---|
| 配置 | config/site.yaml（从 example 复制，不进 git） |
| 操作 | scripts/ |
| 目录说明 | docs/WORKSPACE.md（每个文件夹做什么） |
| Conda | ros_flexiv |
| ROS | Humble |
克隆后
cd ~/ros2
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
conda activate ros_flexiv
source scripts/env.sh
./scripts/build_all.sh
source scripts/env.sh
示教器：AUTO + Remote Ethernet，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
改 site.yaml：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
功能入口
| 功能 | 命令 |
|---|---|
| 实机 | scripts/run_real.sh --arm 89|91 |
| 腕部相机 | scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview |
| 顶视 D435 | scripts/run_camera_d435.sh --preview |
| 列出相机 | scripts/list_realsense.sh |
| 跟踪 | scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control] |
| 回 home | scripts/go_home.sh --arm … |
| 手眼 | scripts/run_handeye.sh --arm … teach → merge → calibrate |
| PGEA / RGI 夹爪 | scripts/run_gripper.sh --arm 89|91 --cli … |
| 双爪 ROS | scripts/run_dual_gripper.sh |
| 入孔检测 | scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview |
| Orisys 触觉 | scripts/run_tactile.sh [--cli] |
| Gazebo 仿真 | scripts/run_sim_gz.sh [--gui]（停：scripts/stop_sim_gz.sh） |
| 看配置 | scripts/show_site_config.sh |
89 与 91 各有 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
文档
| 文档 | 内容 |
|---|---|
| docs/FRAMEWORK_RULES.md | 框架规则（改代码前先读；含历史反例的症状表） |
| docs/WORKSPACE.md | 每个目录 / 脚本 / 包 |
| docs/QUICKSTART.md | 环境与第一次跑通 |
| docs/ARCHITECTURE.md | 进程与几何 |
| docs/SITE_CONFIG.md | site.yaml 字段 |
| docs/HANDEYE.md | 手眼标定 |
| docs/TRACKING.md | 视觉伺服 |
| docs/GRIPPER.md | PGEA + RGI |
| docs/HOLE_DETECT.md | 入孔检测 |
| docs/TACTILE.md | Orisys 视触觉 |
| devices/sim/gazebo/README.md | Gazebo 仿真手册（使用方法 / 建模要求 / 导入格式 / 配置方式 / 避坑清单） |
| docs/INTERFACES.md | ROS / 脚本接口 |
| docs/TRAJECTORIES.md | 轨迹回放 |
上传 git 时
- 要提交：
src/scripts/docs/devices/config/site.example.yamlmodels/README.mdmodels/**/*.labels.yamlhandeye/ - 不要提交：
config/site.yaml（含本机 IP/序列号）、handeye/tmp/（临时产物）、build/install/log/、YOLO.pt/.onnx/.engine、thirdparty/vendor/ - 规则已写在
.gitignore
handeye/ 是个例外，说明一下
handeye/poses/（示教点）与 handeye/results/（标定结果）是入库的，
尽管它们属于某台现场的数据。理由是：手眼标定要用真机示教十几分钟，
是费了真机时间换来的资产，入库才有一份可回滚的备份；一旦没入库，
一次误删就得重新上真机采点。所以这两类文件按"资产"对待，而不是按"配置"。
因此别人克隆后必须重新标定，并把结果覆盖到 handeye/results/<臂号>_<模式>.yaml。
不要直接用仓库里现成的 T_4x4 —— 那是属于另一台机器、另一个相机安装位的，
用错的表现是跟踪始终差几厘米，且很难怀疑到标定值上。
示教点同理：handeye/poses/ 里的关节角只在对应的那台臂上有意义。
（注：config/site.yaml 不入库、而 handeye/ 入库，看似矛盾，其实是
"配置属于站点、不入库；标定成果属于资产、入库"这条区分。早期这两类的
边界没写清，导致 README 的说明和仓库实际状态不一致。）