arm_dev
d93dab31c9
P3 把 handeye 相关文件从 src/arm_application/config/ 迁到了仓库根的 handeye/， 但文档还写着老路径。这类"代码改了、文档没跟"的偏差最麻烦：新人照着文档敲 命令会直接报文件不存在，然后开始怀疑人生。 同步内容 - docs/HANDEYE.md / WORKSPACE.md / SITE_CONFIG.md / ARCHITECTURE.md： 手眼结果与示教点位改指 handeye/results|poses/<臂号>_<模式>.yaml， 临时目录改指 handeye/tmp/<臂号>/，并补上 --mode / --points / --auto-solve。 - docs/INTERFACES.md / TRACKING.md / docs/HOLE_DETECT.md / README.md： 权重那一行从 export_yolo_trt.sh 改为 weights.sh，并注明前者已是兼容转发壳。 - docs/HOLE_DETECT.md：hole_weights / workpiece_weights 的实际取值改为 models/hole_insert/detect_best_1.onnx（原文档写的是不存在的 best.pt）。 - scripts/merge_handeye_poses.py：只更新文件头注释里的示例路径。 多处改为指向 models/README.md 与 handeye/README.md，避免同一套规则在 七八个文件里各写一遍、然后各自漂移。 验证：rg 扫 docs/ README.md，已无 handeye_poses_/handeye_result_/ /tmp/handeye 之类过期路径残留。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
83 lines
3.4 KiB
Markdown
83 lines
3.4 KiB
Markdown
# Flexiv Rizon 视觉伺服（`~/ros2`）
|
||
|
||
独立工作空间：腕部 D405 眼在手上、手眼标定、YOLO 找工件、法兰悬停跟踪、DH 夹爪、入孔检测。
|
||
**一份仓库即可跑完整跟踪与检测**，不依赖 `camera_test` 或装配 HMI。
|
||
|
||
工作目录必须是 ASCII 路径（推荐克隆到 `~/ros2`）。
|
||
|
||
| 项 | 值 |
|
||
|----|-----|
|
||
| 配置 | [`config/site.yaml`](config/site.example.yaml)（从 example 复制，不进 git） |
|
||
| 操作 | [`scripts/`](scripts/README.md) |
|
||
| 目录说明 | **[docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md)**（每个文件夹做什么） |
|
||
| Conda | `ros_flexiv` |
|
||
| ROS | Humble |
|
||
|
||
## 克隆后
|
||
|
||
```bash
|
||
cd ~/ros2
|
||
cp config/site.example.yaml config/site.yaml
|
||
# 编辑 site.yaml：robot.sn / robots[].ip / camera.serial / paths.yolo_weights
|
||
# 权重文件放到 models/<分组>/（二进制不在 git 里；布局与标签见 models/README.md）
|
||
|
||
conda activate ros_flexiv
|
||
source scripts/env.sh
|
||
./scripts/build_all.sh
|
||
source scripts/env.sh
|
||
```
|
||
|
||
示教器：**AUTO + Remote Ethernet**，关掉 Flexiv Studio（RDK 独占）。
|
||
|
||
```bash
|
||
# 三个终端必须带同一个 --arm（89=左 91=右）
|
||
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
|
||
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
|
||
bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control
|
||
```
|
||
|
||
改 `site.yaml`：锁高 / YOLO / 伺服 → 重启第三终端；分辨率 / 曝光 → 重启相机。
|
||
|
||
## 功能入口
|
||
|
||
| 功能 | 命令 |
|
||
|------|------|
|
||
| 实机 | `scripts/run_real.sh --arm 89\|91` |
|
||
| 腕部相机 | `scripts/run_camera_d405.sh --arm … --preview` |
|
||
| 顶视 D435 | `scripts/run_camera_d435.sh --preview` |
|
||
| 列出相机 | `scripts/list_realsense.sh` |
|
||
| 跟踪 | `scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm … [--control]` |
|
||
| 回 home | `scripts/go_home.sh --arm …` |
|
||
| 手眼 | `scripts/run_handeye.sh --arm … teach` → `merge` → `calibrate` |
|
||
| PGEA / RGI 夹爪 | `scripts/run_gripper.sh --arm 89\|91 --cli …` |
|
||
| 双爪 ROS | `scripts/run_dual_gripper.sh` |
|
||
| 入孔检测 | `scripts/run_hole_detect.sh --arm … --preview` |
|
||
| Orisys 触觉 | `scripts/run_tactile.sh [--cli]` |
|
||
| 看配置 | `scripts/show_site_config.sh` |
|
||
|
||
89 与 91 **各有** 手眼、相机序列号、锁高、named poses，禁止混用。
|
||
|
||
## 文档
|
||
|
||
| 文档 | 内容 |
|
||
|------|------|
|
||
| [docs/WORKSPACE.md](docs/WORKSPACE.md) | 每个目录 / 脚本 / 包 |
|
||
| [docs/QUICKSTART.md](docs/QUICKSTART.md) | 环境与第一次跑通 |
|
||
| [docs/ARCHITECTURE.md](docs/ARCHITECTURE.md) | 进程与几何 |
|
||
| [docs/SITE_CONFIG.md](docs/SITE_CONFIG.md) | `site.yaml` 字段 |
|
||
| [docs/HANDEYE.md](docs/HANDEYE.md) | 手眼标定 |
|
||
| [docs/TRACKING.md](docs/TRACKING.md) | 视觉伺服 |
|
||
| [docs/GRIPPER.md](docs/GRIPPER.md) | PGEA + RGI |
|
||
| [docs/HOLE_DETECT.md](docs/HOLE_DETECT.md) | 入孔检测 |
|
||
| [docs/TACTILE.md](docs/TACTILE.md) | Orisys 视触觉 |
|
||
| [docs/INTERFACES.md](docs/INTERFACES.md) | ROS / 脚本接口 |
|
||
| [docs/TRAJECTORIES.md](docs/TRAJECTORIES.md) | 轨迹回放 |
|
||
|
||
## 上传 git 时
|
||
|
||
- **要提交**：`src/` `scripts/` `docs/` `config/site.example.yaml` `models/README.md` `models/**/*.labels.yaml`
|
||
- **不要提交**：`config/site.yaml`（含本机 IP/序列号）、`build/` `install/` `log/`、YOLO `.pt/.onnx/.engine`、`thirdparty/` `vendor/`
|
||
- 规则已写在 `.gitignore`
|
||
|
||
别人克隆后必须自己 `cp site.example.yaml site.yaml` 并重新手眼标定（不要直接用仓库里某台现场的 `T_4x4` 当真值）。
|