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arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

2.4 KiB

Raw Blame History

devices/grippers/ —— 夹爪

厂商物料放置要求

项	要求
格式	厂商原始发布的驱动/SDK/协议文档，不要转换
命名	保持原文件名。若厂商只提供 PDF 协议手册，把它放进来即可（适配器按手册实现）
通讯参数	不要写在这里。串口、波特率、从站号、行程全部在 `config/site.yaml`
生效	放好物料 → 改 `devices/registry.yaml` 选型 → 改 `site.yaml` 里的串口与行程 → 重启 `scripts/run_gripper.sh`

目录结构

grippers/
├── README.md
├── dh_pgea/                     # 大寰（当前在用）
│   ├── manifest.yaml
│   ├── protocol/                # 厂商协议手册 / 寄存器表
│   └── driver/
└── <新品牌>/

适配器必须实现的接口契约

夹爪的接口刻意做成和机械臂对称 —— 上层只调接口，不关心是哪个品牌、走 Modbus 还是走 RDK。

能力	用途
`open`	张开
`close`	夹紧（可带力/速度参数）
`move`	移动到指定开度
`rotate`	旋转到指定角度（旋转爪）
`get_status`	读开度、力、是否夹持到位

关键设计：rotate 与 open/close 解耦。 通止规装配的 S08 循环是「转 180° → 松爪 → 快回转 → 夹紧」四步反复，这四步必须是四个独立可调用的原语，不能封装成一个「拧螺丝」复合动作 —— 否则中途掉件时无法精确恢复。

当前状态（迁移参考）

大寰现有实现有两套互不复用的 Modbus 栈，P1 之后会合并到 dh_pgea/driver/ 下：

文件	内容	处置
`src/arm_application/arm_application/dh_pgea.py`	PGEA Modbus 客户端 + 自带 CRC 表 + CLI	保留，收敛为驱动
`src/arm_application/arm_application/dh_official.py`	另一份寄存器级客户端（含 RGI 旋转寄存器）	合并进来，消除重复
`src/arm_application/arm_application/dual_gripper.py`	PGEA/RGI 统一抽象	改为调用新驱动接口
`src/arm_application/arm_application/dh_pgea_node.py`	ROS 节点封装	改为通用夹爪节点的品牌无关实现

注意：site.yaml 里 gripper.backend: rdk 这条路径已被 run_gripper.sh 明确拒绝， scripts/rdk_gripper.py 是孤儿脚本。这条「走控制器 RS485」的分支在 P2 会被清理。

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