arm_dev
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在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态， 使后续任何删除/重构都可回退。 本基线包含： - 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等） - 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接） - 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过） - devices/ 设备选型与品牌清单（新增） - scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml 按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
1.8 KiB
1.8 KiB
手眼标定（眼在手上）
每台机械臂一份结果，禁止混用：
| 臂 | 结果 | 示教关节 | 工作目录 |
|---|---|---|---|
| 89 左 | src/arm_application/config/handeye_result_89.yaml |
handeye_poses_89.yaml |
/tmp/handeye_calib_89 |
| 91 右 | src/arm_application/config/handeye_result_91.yaml |
handeye_poses_91.yaml |
/tmp/handeye_calib_91 |
T_4x4 = 相机 → 法兰。跟踪和静态 TF 都读当前 --arm 对应的文件。
棋盘尺寸只改 site.yaml → handeye.board_* / square_size_m（内角点 = 方格数 − 1）。两臂可共用同一块板。
流程
teach（RDK 软拖拽）与 run_real.sh 互斥。全程带同一 --arm。
# 1) 停掉 run_real.sh 和视觉伺服
# 2) 示教 8–12 个姿态（棋盘清晰、占画面 30–70%，姿态拉开）
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 teach
# 窗口：d=拖拽 Enter=拍照 q=结束
# 接着采、不清空旧点： teach --append
# 3) 写入该臂的 handeye_poses_XX.yaml
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 merge
# 4) 再开实机 + 相机，棋盘不要动
bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89
bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 calibrate
91 把 --arm 89 改成 --arm 91。91 的结果文件初始是 uncalibrated: true，标定成功后才会写出 T_4x4。
查看路径与板参数：bash ~/ros2/scripts/run_handeye.sh --arm 89 show
结果怎么用
visual_servo.launch.py 读当前臂 T_4x4，发布 {ee_frame} → {camera_frame} 的 static TF。
servo_node 用同一份 T 做 hover / lookat。换结果后重启 run_visual_servo_rt.sh --arm …。
装配 HMI（ros_flexiv）选左/右臂后，读同一份 handeye_result_89.yaml / _91.yaml。