Files

T

arm_dev 6edb8d39ab chore: 框架科学优化前的完整基线

在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。

本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml

按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。

2026-09-23 10:53:06 +08:00

2.2 KiB

Raw Blame History

视觉伺服

启动

T1  bash ~/ros2/scripts/run_real.sh --arm 89          # 或 --arm 91
T2  bash ~/ros2/scripts/run_camera_d405.sh --arm 89 --preview
T3  bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89            # 只看框
    bash ~/ros2/scripts/run_visual_servo_rt.sh --arm 89 --control  # 动臂

三个终端必须带同一个 --arm。89 相机话题是 /d405_left/...，91 是 /d405_right/...，预览顶栏会写「左臂89 / 右臂91」。不要混用。

--control 从当前法兰位姿开节点，不再先抬 safe_z_m、也不回 home。

hover + ee_vertical_down：法兰（夹爪中心）XY 压在工件上，法兰轴线朝下。腕部相机有倾角，绿框不必对准画面十字。锁高在 robots[].servo.ee_z_m，89/91 分开。

数据流

D405 彩图+深度
  → perception_node（绿框中心 × 立体平面 Z；红点应在绿框里）
  → /visual_servo/filtered_point   (相机系)
  → servo_node 100 Hz
       hover: 法兰 XY → 工件 XY（基座）
       锁高: 法兰 Z → ee_z_m
       姿态: 法兰 +Z 朝世界 −Z
  → /rizon_arm_controller/joint_trajectory

绿框：相机回调立刻把最新帧丢给 GPU；画出的框会按像素速度补上推理延迟，所以应贴在当前工件上，而不是 YOLO 看到的旧位置。丢检时绿框只滑行几帧（不驱动 3D）；预览 overlay_hold_sec 必须短，否则旧框会糊在新画面上。丢检空窗内伺服用基座系 KF 预测继续跟（眼在手上安全，不随臂动漂移），超过 stale_hold_sec 才钉住。

调参（`site.yaml` → `servo` / `yolo`）

目标	键
绿框跟手、少丢	略降 `conf`/`min_conf`；加大 `jump_px`、`miss_clear_frames`；重启 T3
绿框稳、少跳	略降 `box_ema_alpha`；重启 T3
臂跟手	加大 `v_max_xy` `kp_xy`
臂丝滑	加大 `a_max` 会更快起步；减小 `a_max` / `vel_lpf_alpha` 更顺
轨迹预测	`predict_enable` `predict_sec`；乱飞则减小 `predict_sec` 或关预测
画面中心对准	`xy_track: lookat`
换模型	`paths.yolo_weights` + `yolo.imgsz` + 导出 `.engine`

改完重启 T3。

2.2 KiB Raw Blame History Unescape Escape

视觉伺服

启动

数据流

调参（site.yaml → servo / yolo）

2.2 KiB

Raw Blame History

调参（`site.yaml` → `servo` / `yolo`）