arm_dev
e4f513392d
--mode eye_in_hand|eye_to_hand - 切换读写的文件为 <臂号>_<模式>.yaml，两种模式的采点与结果互不覆盖、可共存 - 臂号从 Flexiv 序列号后两位取（Rizon4-063989 → 89），不做硬编码映射 - 非法模式立即报错退出。不静默退回默认值 —— 那会造成"以为标的是 eye-to-hand、其实算的是 eye-in-hand"，是这类工具最难排查的错误 - 求解侧本来就支持（calibrate_hand_eye(eye_to_hand=...) 对 gripper2base 求逆）， 这次把入口补上，让模式不再只存在于参数文件里 --points N（仅 teach） - teach 新增 target_points 参数并实现计数：显示 [3/12] ... 还差 9 个点， 采够时提示可以收工 - 刻意不强制关窗：实际采点常出现"某个角度还没覆盖"，强制退出要重开 usage 重写：路径改为 handeye/，补上全局选项与组合示例； usage() 的 sed 行号随之同步（原 2,18p 已不覆盖新头部）。 handeye/README.md 补第 5 节：模式切换与点数的完整用法， 并说明为什么非法模式要报错而不是兜底。 测试：224 passed
scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
三阶段串联： run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh 是它的旧名别名）
手眼： run_handeye.sh（teach / merge / calibrate / show）
夹爪： run_gripper.sh --arm 89|91 · run_dual_gripper.sh
入孔： run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉： run_tactile.sh [--cli]
权重： export_yolo_trt.sh
配置： show_site_config.sh · lib/export_site_env.py
环境： env.sh · build_all.sh
RDK： test_rdk_python.sh · rdk_switch_tool.sh · rdk_drag_bridge.py
搁置未用： fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到 thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。