arm_dev
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实测（2026-09-28）在仿真里上料失败，一路查到 IK / TF / 时钟上，全是被冤枉的。 根因是两个真机侧一直缺的东西： 1) **真机侧没有停止脚本**。仿真侧早有 stop_sim_gz.sh（R4.10/R4.11：残留会伪造出 "代码写错了"的现场），真机侧只有 run_real.sh 里两行 pkill。而真机栈里有一族 **独立于 ros2_control_node 存活**的进程 —— 上一轮栈的主体早没了，只剩 real_trajectory_adapter / named_pose_server / arm_status_node / joint_state_publisher 四条，两条 pkill 一条都匹配不到。 危害不是占资源而是**冒名顶替**：残留的 adapter 照样订阅 /trajectory、 残留的 joint_state_publisher 照样发 /joint_states（mock 的静态关节角）。 现象极具误导性：控制器 feedback 与 reference 完全一致（控制器没坏）， TF 却显示末端一动不动。 新增 stop_real.sh + lib/real_procs.sh：扫描 = 点名表 + `install/` 前缀兜底， 按 ROS_DOMAIN_ID 判别真机/仿真（两边有同名的 robot_state_publisher， 否则停真机会把正在跑的仿真杀一半），杀完复查残留并非零退出。 run_real.sh 启动前的清理改用它，不再各写一份会漂移的模式表。 真机侧**有意不**用仿真的"进程组"法：真机栈是前台交互跑的，没有独立进程组， 它的 PGID 就是调用它的 shell —— 记下来再 kill 会杀掉自己的终端。 2) **真机侧不强制 ROS_DOMAIN_ID**。sim_env.sh 早就强制 77 并写明"隔离不能靠 『环境里恰好没设』"，真机侧没有对应保护：先 source 过 sim_env.sh 的 shell 里 再起真机栈，真机栈就落到**仿真的域**上，节点名撞车、/joint_states 与 /tf 各有两个来源互相盖。补 lib/ros_domain.sh（真机 0 / 覆盖用 REAL_ROS_DOMAIN_ID）， env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 三处共用一份实现 —— 成对强制，否则一侧的 强制只是把运气挪到了另一侧。 run_sim.sh 特别容易漏：它名为 sim，用的却是**真机的 install/**、节点名与真机 完全一样，而且当时不管域；这次也钉到真机域 0。run_sim_gz.sh 文件头那句 "两者互不影响"是错的，一并改掉。 验证：stop_real.sh --list 在有仿真在跑时为空（REAL_PROC_INCLUDE_SIM=1 能看到 并按"域 77"标出）；伪装一个 install/arm_control/lib/arm_control/arm_status_node 的孤儿进程能被点名。新增 6 项单测钉住域的四种输入 + 一个不许误报。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
6.7 KiB
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scripts — 唯一操作入口
实现细节在 docs/WORKSPACE.md 和 docs/。
每天： run_real.sh · run_camera_d405.sh · run_visual_servo_rt.sh · go_home.sh
停：stop_real.sh（别敲 pkill -f —— 先匹配到调用它的 shell，会"秒返回、什么都没停"）
- 为什么单独有它：真机栈里有一族独立于
ros2_control_node存活的进程 （real_trajectory_adapter/named_pose_server/arm_status_node/joint_state_publisher）。它们会冒名顶替新一轮的栈 —— 残留的照样订阅/trajectory、照样发/joint_states（mock 的静态关节角），现象是 "控制器一切正常，TF 却显示臂没动"。见docs/FRAMEWORK_RULES.mdR4.10b。 - 它按
install/前缀兜底扫，并按ROS_DOMAIN_ID避开仿真进程 （两边有同名的robot_state_publisher）—— 所以停真机不会把正在跑的仿真杀一半。 --list只列出、不动手。 三阶段串联：run_all.sh --arm 89 [--hole k2] [--skip-stage1]（run_pipeline.sh是它的旧名别名）
手眼：run_handeye.sh（teach/merge/calibrate/show）
夹爪：run_gripper.sh --arm 89|91·run_dual_gripper.sh
入孔：run_hole_detect.sh --arm … [--preview]
触觉：run_tactile.sh [--cli]
通止规装配：run_gauge_assembly.sh --arm 89 [--dry-run] [--holes N] [--backend …]- 一台状态机走完 S00–S11（自检 → 回 home/预绕 → 粗定位 → 跟踪 → 稳定拍照 → 悬停 → 柔顺接触 → 棘轮拧入 → 拧出 → 换孔 → 复位）。
--dry-run不发任何运动指令，只验编排与自检 —— 改完配置先这么跑。- 前置服务（臂 / 腕部相机 / 夹爪 / 触觉）要自己先起；缺哪项由 S00 自检逐项报出 并停住（不代你启动，也不"带病往下跑"）。
- 掉件（E1）：流程停在 home 等人，把规塞回爪里后发一次
ros2 topic pub --once /gauge/reload_ok std_msgs/msg/Bool "{data: true}"。 - 判据、调参顺序、还没做的部分：docs/GAUGE_ASSEMBLY.md
权重：
weights.sh（list/labels/convert/doctor/show） - 转换：
weights.sh convert <文件> --name <模型名>—— PT→ONNX→TensorRT，自动改名归位 + 固化标签 - 标签：
weights.sh labels <模型名>看，--set "工件,通止规"改 - 体检：
weights.sh doctor --check-engines（能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配这类静默失效） - 规则写在 models/README.md。
export_yolo_trt.sh现在是它的兼容转发壳。 配置：show_site_config.sh·lib/export_site_env.py
仿真：run_sim_gz.sh（Gazebo 物理仿真，唯一能做接触/力控验证的入口） 停：stop_sim_gz.sh（别敲pkill -f gz—— 会杀掉调用它的 shell，见脚本文件头） - 环境是独立 conda 环境
ros_gz_sim（install_sim_env.sh装、sim_env.sh激活），与真机环境隔离 - 相机验收：
python3 scripts/check_sim_cameras.py—— 别用ros2 topic hz或肉眼看图验收相机， 仿真相机的错误几乎全是静默的（深度单位、frame_id、内参、位姿方向），都能出图却是错的。 这条命令把深度反投影到 world，要求命中已知平面（地面/台面）才算通过。 - 场景验收：
python3 scripts/check_sim_scene.py—— 同样别靠肉眼。它管四件事： 物体的摆放（悬空/穿模/出界/互相嵌入）、场景里的像素门槛与真机生效值是否漂移、 孔检测的成像几何（亮环/孔间距换算成像素后够不够门槛）、以及粗定位用的手外相机 能不能完整看见工件。第二条尤其重要：门槛抄了两份，不一致时仿真会"通过"而真机不认。 - 注意
run_sim.sh不是 Gazebo，它走 mock 驱动（假数据 + RViz），永远不会产生接触力。 它用的是真机的install/、节点名与真机完全一样，所以它跑在真机的域 0上 （不是仿真的 77）—— 别把它当成"另一个仿真"去和run_sim_gz.sh一起看。 环境：env.sh·build_all.sh
RDK：test_rdk_python.sh·rdk_switch_tool.sh·rdk_drag_bridge.py
改注释/写文档后自检：python3 scripts/check_text_only.py - 用途：证明这次改动只动了文字（注释、docstring、提示信息），没碰逻辑。
它把改动前后的源码解析成语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量后比对；
"翻译 f-string 时漏掉一个
{}插值""顺手改了个变量名"这类问题会被抓出来。 python3 scripts/check_text_only.py查所有改过的.py；也可以直接跟文件名。 基准是git HEAD，所以要在提交之前跑。老手滑手滑的代价比跑一条命令高得多。- 规矩写在 docs/FRAMEWORK_RULES.md 的 R6.5。
一句话：注释/docstring/提示信息用中文；标识符、话题名、字段名保留英文
（但
src/flexiv_*/是厂商上游代码，不许翻译，见 R4.4）。 搁置未用：fetch_isaac_flexiv.sh（拉 Flexiv 的 Isaac Sim / RDK 源码到thirdparty/；Isaac 路线目前搁置，Gazebo 是选定平台）
lib/parse_arm_args.sh 解析 --arm 89|91。
lib/load_site_config.sh 把 config/site.yaml 变成 SITE_*。
lib/ros_domain.sh 真机/仿真的 DDS 域隔离（真机 0 / 仿真 77，ROS_DOMAIN_ID 从仿真
环境漏进来时改回并喊出来）—— env.sh、run_real.sh、run_sim.sh 共用一个实现。
lib/real_procs.sh 真机进程扫描（点名表 + install/ 兜底 + 按域避开仿真），
run_real.sh 与 stop_real.sh 共用一份，不会各写一份漂移的模式表。
排查脚本卡住时的常识
几个脚本开头会等外部条件（控制器 ACTIVE、相机出图、触觉就绪）。正确的判活顺序是
先 ros2 service list / ros2 topic list 看目标在不在，再去 call / echo：
# 对：服务不存在时立刻返回
timeout 3 ros2 service list | grep -q '^/controller_manager/list_controllers$' || exit 1
timeout 3 ros2 service call /controller_manager/list_controllers ...
# 错：服务不存在时每次 call 都要耗满超时才返回，
# 30 次循环 = 白等两三分钟（实测 63s），看起来就像脚本卡死了
for _i in $(seq 1 30); do timeout 5 ros2 service call ... ; done
run_all.sh / run_stage2_locate.sh / run_stage3_search.sh 已按正确顺序改过；
run_handeye.sh 一开始就是对的。