cheng
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# Gripper Control
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当前实际控制链：
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1. `gripper_control/main.py`
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程序入口，负责组装配置、触觉读取、夹爪硬件和控制器。
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2. `gripper_control/config.py`
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读取 Python 配置文件和命令行参数，生成 `ControlConfig`。
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3. `gripper_control/force_reader.py`
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启动左右两个触觉传感器进程，读取 `FNORMAL`、`FSHEARX`、`FSHEARY`。
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4. `gripper_control/calibration.py`
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把原始力值映射成 N。
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5. `gripper_control/feedback.py`
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做基线扣除、滤波，输出控制器需要的力反馈。
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6. `gripper_control/hardware.py`
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封装夹爪 SDK 的 `temp_move`、`set_target_force`、`read_real_position`。
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7. `gripper_control/controller.py`
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定时开合、检测物体、慢慢加力、稳定夹持、空夹恢复、人取物松手的状态机。
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## 运行
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从项目根目录运行：
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```powershell
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conda activate py311
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python -m gripper_control.main
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```
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旧入口仍然可用：
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```powershell
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python examples\gripper_timed_cycle_control.py
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```
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默认配置文件：
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```text
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gripper_control\config\gripper_timed_cycle_control.py
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```
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只测试逻辑、不打开串口：
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```powershell
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python -m gripper_control.main --dry-run
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```
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## 日志字段
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程序运行时主要有两类输出：周期状态日志和事件日志。
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### 周期状态日志
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示例：
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```text
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t=38.83s L=0.024N R=0.067N min=0.024N max=0.067N diff=-0.043N both=0 object=0 grip_contact=0 empty_for=0.4s shear=0.113N d_shear=-0.013N shear_stable=1 state=hold_check gripped=1 hold_pos=9000 force_pct=15 action=hold-check
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```
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字段说明：
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- `t`: 当前 close phase 已经运行的时间，单位秒。
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- `L`: 左侧触觉传感器标定后的法向力，单位 N。
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- `R`: 右侧触觉传感器标定后的法向力，单位 N。
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- `min`: 左右两侧法向力中的较小值，单位 N。
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- `max`: 左右两侧法向力中的较大值，单位 N。
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- `diff`: `L - R`，左右法向力差值，单位 N；负数表示右侧更大。
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- `both`: 左右两侧是否都超过 `BOTH_CONTACT_FORCE`；`1` 是，`0` 否。
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- `object`: 是否确认检测到物体；默认需要达到 `OBJECT_FORCE` 且 `both=1`。
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- `grip_contact`: 夹持后是否仍然认为有接触；默认等于 `both`。
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- `empty_for`: 夹持/保持状态下，接触连续消失的时间；达到 `EMPTY_RELEASE_SECONDS` 后恢复定时开合。
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- `shear`: 标定后的切向力，单位 N；由 `sqrt(FSHEARX^2 + FSHEARY^2)` 映射得到。
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- `d_shear`: 本次循环相对上一次循环的切向力变化量，单位 N；负数表示切向力下降。
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- `shear_stable`: 切向力是否进入稳定计时；`1` 表示已经超过 `SHEAR_HOLD_FORCE` 且变化小于 `SHEAR_STABLE_DELTA`。
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- `state`: 控制器当前状态。
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- `gripped`: 是否已经进入过夹持状态；`1` 是，`0` 否。
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- `hold_pos`: 夹爪保持位置；通常是检测到物体时读取到的当前位置。
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- `force_pct`: 当前发送给夹爪的目标力百分比。
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- `action`: 当前这一步执行或等待的动作。
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### 事件日志
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示例：
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```text
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L=0.013N R=0.223N min=0.013N max=0.223N force_pct=10 action=empty-grip-resume-cycle
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```
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这类日志只在关键事件发生时打印，所以字段更少。
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- `L/R/min/max`: 事件发生时的左右法向力和最小/最大法向力，单位 N。
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- `force_pct`: 事件发生后设置的夹爪目标力百分比。
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- `action=empty-grip-resume-cycle`: 已经进入夹持/保持状态，但接触连续消失超过 `EMPTY_RELEASE_SECONDS`，程序判断为空夹，退出当前夹持状态，回到定时开合循环。下一轮会先执行 open phase。
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### 常见状态
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- `closing`: 正在按定时循环闭合，还没确认检测到物体。
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- `gripping`: 已检测到物体，夹爪保持当前位置，并从低力慢慢加力。
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- `hold_check`: 切向力已经达到最低要求并稳定，夹爪进入保持/人取物检测状态。
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### 常见 action
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- `closing`: 继续闭合等待物体。
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- `close-continue`: 未检测到物体，重复发送闭合命令。
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- `object-detected-low-force`: 检测到物体，停止定时开合，并把夹爪力切到 `GRIP_START_FORCE`。
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- `grip-ramp-up`: 夹住后慢慢增加 `force_pct`。
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- `wait-shear-stable`: 切向力已超过 `SHEAR_HOLD_FORCE`，正在等待稳定。
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- `shear-stable-hold`: 切向力稳定时间达到 `SHEAR_STABLE_SECONDS`，进入 `hold_check`。
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- `hold-check`: 保持夹住，等待人取物触发。
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- `hold-check-armed`: 进入 `hold_check` 后已经过了 `HUMAN_HOLD_SECONDS`，开始监测人取物。
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- `human-release-open`: 检测到人取物造成的切向力变化，夹爪张开。
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- `empty-grip-resume-cycle`: 夹持后接触消失，判定为空夹，回到定时开合。
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- `emergency-open`: 超过 `EMERGENCY_TOUCH_FORCE` 且启用 emergency open 后，夹爪张开。
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