cheng
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# 项目介绍
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我目前项目是一个夹爪，加上两个获取力大小的触觉设备，触摸设备是绑在夹爪的两端上的。目前夹爪的sdk在sdk文件夹下，触觉设备的sdk在src文件夹下，examples是单个触摸设备的测试脚本。
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我现在想做的是通过触摸设备获取力的大小，动态的去调节夹爪力的大小，从而不把东西夹坏掉。
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# python 环境
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conda activate py311
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# 需要实现的目标
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1. 夹爪是定时开合的，方便展示
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2. 当夹爪两侧传感器有力的反馈时，实时调节夹爪力的大小，既让夹爪不伤害物品又让夹爪夹稳东西，不掉下来。
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3. 可以不是循环吗，而是两个线程的交互，这样可能会灵敏一点？
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别再循环了 02不是循环的。整个流程是
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1. 某个单侧有东西扫过时开始闭合夹住
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2. 闭合的时候要是检测到有物体，就像01那样几个状态，夹住它，不同的是后续有法向力，切向力输入的时候就松开夹爪（不要卡顿），直接张开到最开始的位置。
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3. 这就是整套流程，后续单侧再检测到有东西扫过的时候再执行这一整个过程
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# 展示03
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现在把hold_check状态抽离出来，这里后续需要扩写，这里我夹住时 物体的力可能受到
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# 可视化展示 qt界面
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目前夹住程序还是ok，现在需要可视化展示，用pyqt写，
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1. 展示两边的光流 和 赋值图
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2. 展示两边作用力的大小
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3. 展示当前状态 state=open_wait这种
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4. force_pct与速度 展示
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5. 你看看还有其他什么可以展示的 |