cheng
1.1 KiB
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项目介绍
我目前项目是一个夹爪，加上两个获取力大小的触觉设备，触摸设备是绑在夹爪的两端上的。目前夹爪的sdk在sdk文件夹下，触觉设备的sdk在src文件夹下，examples是单个触摸设备的测试脚本。 我现在想做的是通过触摸设备获取力的大小，动态的去调节夹爪力的大小，从而不把东西夹坏掉。
python 环境
conda activate py311
需要实现的目标
- 夹爪是定时开合的，方便展示
- 当夹爪两侧传感器有力的反馈时，实时调节夹爪力的大小，既让夹爪不伤害物品又让夹爪夹稳东西，不掉下来。
- 可以不是循环吗，而是两个线程的交互，这样可能会灵敏一点？
别再循环了 02不是循环的。整个流程是
- 某个单侧有东西扫过时开始闭合夹住
- 闭合的时候要是检测到有物体，就像01那样几个状态，夹住它，不同的是后续有法向力，切向力输入的时候就松开夹爪（不要卡顿），直接张开到最开始的位置。
- 这就是整套流程，后续单侧再检测到有东西扫过的时候再执行这一整个过程