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cf3e638176
阻止单位不一致的姿态命令，避免提前到达的位置快照误报成功或推进下一轴。 相关检查 164 项通过，2064 组目标及 8256 条运动调用与原基线完全一致。
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# 运动单位校验与现有输出保持
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用途：当前实现契约。范围：架构审查两项 P1 的保守修复。旋转标定比例、X 经验校正、坐标轴方向、姿态算法、UV 映射和原有运动目标保持原值；三项 P2 按用户要求暂缓。
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## 配置、读回与执行
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[`units.py`](../src/orisys_autocal/motion/units.py) 拥有物理单位换算。线性换算使用已有 `PULSES_PER_MM` 与每轴预期 `UNITS`；旋转保持轴 2 的 12500、轴 3 的 29500 用户单位/90°，并显式绑定测量时 `ROTARY_CALIBRATION_UNITS=10`。改变旋转轴当量后没有新标定，则角度换算返回 NaN，姿态移动被拒绝，不按推算的新比例驱动机器。
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[`MotionService`](../src/orisys_autocal/motion/service.py) 的 `_params` 表示操作者配置的预期参数，`_last_axes` 表示控制器最近成功轮询的实际状态。二者不是可以互相覆盖的默认值。物理单位移动要求预期与读回当量为有限正数且一致；相对容差为 `1e-7`。没有读回、读取失败或不一致时明确拒绝。`to_mm/to_deg` 在这些条件不满足时返回 NaN，避免用错误比例判定到位。
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修改轴参数时立即使旧读回失效，即使参数写入只完成一部分后失败，也不能沿用旧状态。下一次成功轮询恢复观测；程序不自动把实际值当成新标定，也不自动改写操作者配置。
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[`PoseMover`](../src/orisys_autocal/motion/pose_move.py) 启动前检查计划中的轴编号、物理目标和已换算的用户单位目标仍对应当前配置。工作线程执行前再次读各目标轴的 `UNITS`，全部校验完成后才按原顺序发送原绝对目标。配置或角色映射在排队期间改变时，旧计划被拒绝，要求重新规划；不会偷偷套用新设置。
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移动器按命令 token 等待工作线程确认成功，然后才用随后收到的位置快照判断到位或推进下一轴；等待期间仍检查报警及读取失败。提前收到的位置快照不缓存重放。对应命令被拒绝或发生异常时立即标记失败，其他命令的结果不解除等待；界面继续使用已有的移动失败处理和停止路径。
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执行前增加的是只读参数检查，可能增加通信延迟，不保证与旧版完全相同的发送时刻。控制器被其他软件在最终读取和运动指令之间改动的并发窗口，本次也不能消除；操作期间仍需保证设备配置的单一写入者。
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## 输出保持边界
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| 已确认配置下保持的行为 | 新增的拒绝条件 |
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| 原来的驱动轴编号、绝对目标和发送顺序 | 实际当量与预期不一致或无法读取 |
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| 原有速度、加速度、对位与归零目标 | 旋转当量偏离已有标定条件 |
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| X 的 `-10/11` 校正与 yaw/pitch 符号 | 排队后的轴映射或数值换算与原计划不符 |
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| 原始用户单位的手动调试、jog、stop 与 home 接口 | 未对这些原始单位接口扩展物理单位保护 |
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常驻读数和轴调试页的旋转轴毫米显示属于 P2，本次不修改。姿态实际角度显示会显式携带读回当量，未校准时不显示成有效角度。连续参考力录制及接入恒力执行器也不属于本次修复。
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## 验证与限制
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回归测试见 [`test_motion_unit_guards.py`](../tests/test_motion_unit_guards.py)。它覆盖既有五轴命令的确定数值和顺序、配置一致的线性换算、异常读回、旋转标定条件、排队期间配置改变、读取失败时整组零发送，以及原始单位调试移动的兼容性。另覆盖分步/整组的快照先于命令结果、拒绝及异常、token 匹配、逐轴确认与等待期间故障。现有测试夹具补充真实流程所需的单位观测和成功回调，没有降低断言或放宽限位。
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修改前从本地 design 导出保存 1032 顶点，使用默认安装与当前偏好配置，共 2064 组姿态和规划目标。修改后逐元素严格相等，最大差值为 0；使用修改前源码与当前源码在记录型 DemoTransport 上分别执行相同计划，产生的 8256 条绝对运动调用也完全一致。这验证软件输出保持，不构成实机轨迹或物理接触精度证明。
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首次单位防护验证为 136 项通过，Autocal 全套为 720 项通过、3 项失败。后续审查发现位置快照可能先于命令结果，提前误报成功；2026-10-18 增加上述确认门槛后，相关检查 164 项通过，原实现被新增测试检出 7 项失败。全套结果及限制见[架构审查](../../../../docs/workflow/autocal-architecture-review.zh.md)。证据位于 app `.scratch/autocal-unit-guards/` 与 `.scratch/autocal-command-ack/`，不属于长期归档。
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