chore: SDK 版本升為 0.7.0 並新增變更說明

0.6.0 之後有不相容的力會話簽名與新的串流類型，依 0.x 規則升次版號；變更說明列出可見變化與遷移要點。尚未建置或發布。

docs/changes-0.7.0.zh.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# orisys 0.7.0 变更说明
+
+本版是单路传感器流（SensorStream）与力会话的整合版本。0.x 的不兼容变更按语义版本规则提升次版本号；
+App 需要 `orisys>=0.7.0`。完整字段与时序契约见
+[stream-contract.zh.md](stream-contract.zh.md)、[force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md)。
+
+## 用户可见的变化
+
+1. **单路流合同（T03）**：公开 `FrameStamp`、`MeasurementFrame` 等流身份与时间契约。
+   `source_dt_s` 定义为与同一 Sensor 上一条实际处理帧之间的源时间差（第一帧为 `None`，其余 `>= 0`）。
+2. **新 `ForceSession` 与 `ForceStreamSession`**：`ForceStreamSession.process()` 消费 T05
+   `ImageMeasurement` 并逐帧产生 `ForceStreamOutput`；`ForceSession` 的新签名是
+   `process_frame(source_frame, stamp)`。late、duplicate、invalid 帧不再被丢弃，仍会产生诊断输出。
+3. **固定设计率输出滤波（T07）**：会话、回放与重滤使用同一个 `FixedRateOutputFilter`；
+   设计频率固定，不随实测处理速度重新设计。
+4. **单路流入口（T08）**：SDK 的 `orisys.sensor_stream.SensorStream` 提供单路入口，App 的
+   Studio 控制路径与回放都走同一个 SDK 会话。入口示例见
+   [force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md) 的「SensorStream 入口」一节。
+5. **未滤波测量字段（T09c）**：`ForceStreamOutput` 新增 `measurement_raw`、`measurement_newton`，
+   分别是输出滤波前的同帧测量；`raw`、`newton` 仍为最终输出。测量与输出从此可区分，
+   late、duplicate 的诊断输出也能如实保存。
+
+## 迁移要点
+
+- 使用串流会话的调用方改用 `ForceStreamSession.process()` 与 T05 `ImageMeasurement`；
+  字段搬移与最小示例见 [force-stream-session.zh.md](force-stream-session.zh.md)。
+- 直接使用 `ForceSession` 的调用方改用新签名 `process_frame(source_frame, stamp)`。
+- 需要未滤波测量的消费者请读 `measurement_raw`、`measurement_newton`；显示与需要最终值的
+  消费者继续读 `raw`、`newton`。
+- 录制与分析的旧结果若没有 `measurement_source`，其“未滤波”字段可能其实保存的是滤波后的值；
+  判读方式见 App 的 `record-channel-stream-2.1.md`。
+- 固定设计率滤波只应用于新会话与重滤；旧 `ForceReadout`、`Sensor` 数值预期不变，由 T15b
+  整合验收确认。

src/orisys/__init__.py

@@ -5,7 +5,7 @@ A Python library for processing and analyzing optical tactile sensor data,
 including image stitching, optical flow tracking, and deformation decomposition.
 """
 
-__version__ = "0.6.0"
+__version__ = "0.7.0"
 __author__ = "Orisys"
 
 from . import calibration, capture, configs, finger, signal_processing, util