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0a042c7fbf
field_gain/1 用坐标增益图对无旋向量场做 L1 场加权，以连续 30 帧加权中位数替代旧 raw 零点，实时入口暂不支持。目标测试 102 项与 lint_gate 通过；契约见 orisys-sdk/docs/field-gain-model.zh.md。
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# 机器学习力标定模型契约
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用途：reference。范围：SDK schema 3 中预留的 ML 模型后端（首个示例 `onnx/1`）与输入 profile
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约束。文件选择、身份、逐帧生命周期与有效性状态由[统一力标定模型契约](calibration-model-contract.zh.md)
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负责。状态：仅保留契约，SDK 尚未实现 ONNX 后端；实现与验证通过前必须拒绝加载。
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同一 SN、路径和外层字段不变，只替换 `model`。下面只预留 `onnx/1` 示例，
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不表示 SDK 已支持 ONNX。
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```json
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{
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"type": "onnx/1",
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"input_profile": "fn_delta_autocal_uv/1",
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"output_frame": "sdk_force/1",
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"outputs": ["fn"],
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"params": {
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"input_tensor": "features",
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"output_tensor": "force_N",
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"feature_order": ["delta_raw", "u", "v"],
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"dtype": "float32",
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"shape": [1, 3],
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"valid_force_range_N": [0.0, 3.0]
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},
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"artifacts": [
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{
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"role": "weights",
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"path": "DD02-GL-001/model.onnx",
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"sha256": "0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000"
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}
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]
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}
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```
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此标量 profile 的规范输入即上述顺序、类型、形状；输出 float32 `[1, len(outputs)]`，
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轴序严格按 `outputs`。归一化及单位转换封装在已验证的模型图内，不由应用另做。
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`fn_delta_autocal_uv/1` 只允许 `outputs=["fn"]`，不能凭 FN 特征宣称三轴已标定。
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需要图像、完整光流或历史序列时新增输入 profile，明确 H/W、通道、掩码、单位和时间窗口；
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没有对应特征的处理器拒绝加载，不能用零张量凑齐输入。
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`artifacts` 只在有外部文件时必填；路径相对所选 JSON 的父目录，禁止绝对路径、URL、
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`..` 或链接逃逸。校验 SHA-256、角色和文件完整性后才初始化受支持的后端。
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不加载 pickle、任意 Python 或模型自带扩展库；缺推断依赖须明确报错，不自动安装。
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文件与所有附件共同构成内容指纹，不能只哈希 JSON。
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附件间依赖也须逐项声明和校验，未声明的外部权重不可加载。
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