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首轮顺时针进孔改回 10°/s，空回固定做 4 轮。
首轮咬合的顺时针进孔又走了接口上限，螺纹还没咬住就转完了。这一段改回读
extreme_speed_deg_s（现场 10°/s）。首轮逆时针出孔，以及空回每一轮的正反转，
仍走 0.90 rad/s 上限。
空回原先只做一轮。首轮咬合结束后，张开、微抬、逆时针、按本轮实测上抬降回、
合爪、顺时针这一整段固定重复 UNWIND_ROUNDS=4。抬和降留在轮内，下降量用这一轮
记住的上抬，不用上一轮的数。日志打空回第 i/4 轮；某一轮没走完就停，后面不再做。
10:40 合爪命令已经发到话题，节点被 Serial.flush/tcdrain 堵住 120s 才执行，
流水线 8s 时手指还停在 pos=400，第 2–4 轮没开始。发送改成等发送缓冲排空，
0.25s 排不空就失败返回，不再调用 tcdrain。同一次开合状态没跟上再发一次。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-20 11:40:57 +08:00 |
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修复平行夹爪串口通讯问题
今天三次实测都在"首轮咬合结束→张开到 400"之后停住，微抬 Z 3mm 那条
厂家 MoveL 从未下发。日志只写"夹爪 pos 后 8s 未到位（没有 /gripper/states）"，
照着去查夹爪开合，方向是错的。
真实原因是串口会话坏了：旧节点从昨天 18:25 一直跑，写命令（FC06）有回显
——ctrl pos=400 有记录、手指也确实张开——读 0x0201 却连续 264 次无应答
（0x0200 和写都有应答）。_on_timer 读失败就 return，一帧状态都不发，
流水线拿不到状态，就在 _shift_flange_z 之前退出了。
改法（都按"读不到要如实说读不到"）：
- dh_pgea：串口 EIO/termios 错误从 DhPgeaError 里分出来，单独抛
DhPgeaBusError。以前 termios.error(5) 从 timer 回调冒出去，整个节点带
traceback 退出。
- dh_pgea_node：读失败也发 /gripper/states，data 增到 6 个元素，最后一位
online（1=刚读回，0=离线、前 5 个是旧值）；5 元素老消费者不受影响。
离线时不发 /gripper/joint_states（关节状态没有离线位，不能拿旧开口冒充
现在的）。EIO 立刻重开串口，连续 30 拍读不到也重开一次，1 秒最多一次。
- pipeline_node：超时不再一律说"未到位"，三种情况分开——真没到位 /
只有离线帧（总线无应答，不是没张开）/ 一帧都没收到（节点没在发）。
- gauge_gripper、operator_gripper_state：离线帧不当有效状态，夹爪页显示
"总线无应答"。
- gauge_config：登记 unwind_lift_mm 和 unwind_open_permille。这两个键
上一次只写进了 site.yaml，加载器按"不认识的键"直接拒绝启动
gauge_assembly 段（test_shipped_site_yaml_s07_step_cannot_deadlock 当时
是红的）。
- site_io：恢复 7af9e3d 误删的 listed_arms / absolutize_site_paths 等
（operator_gripper_state 还在导入 listed_arms，操作台夹爪页一导入就
ImportError）。按 76c9b9c 恢复，只增不减。
实测验收：重启节点后 --cli probe 读回
data=[1.0, 2.0, 9.0, 0.0, 20.0, 1.0]，online=1、grip=2（咬住）、pos=9，
0x0201 不再无应答。
单测 931 passed。新增负向用例：离线帧不能被当成有效状态、EIO 必须抛
DhPgeaBusError、夹爪超时不能报成"未到位"。剩余 6 个失败与本次无关
（伺服限速、回调遮蔽、operator_camera_view 直接继承 Node、
site.yaml 缺 screw_stage_depth_mm、臂控制器未激活，以及 parallel_cli
用例因当前有真实夹爪节点占着串口而走了另一条分支）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-20 10:10:37 +08:00 |
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arm_dev
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主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。
验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-15 16:20:35 +08:00 |
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arm_dev
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克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-12 17:08:43 +08:00 |
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arm_dev
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chore: 框架科学优化前的完整基线
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。
本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml
按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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2026-09-23 10:53:06 +08:00 |
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