 arm_dev
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复位命令必须带 timeout：实测它自己会永久挂住，还留下占着 USB 的僵尸进程
上一版把触觉 wedged 的处置改成「首选 `sudo -n orisys-usb-reset`（免密，无人值守
可直接跑）」。真跑了一次，发现这句话是错的：
sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset 1-3.4.1
跑了 **155s 都没返回**，进程停在 `S` 状态（卡在写
`/sys/bus/usb/drivers/usb/unbind`），`timeout 90` 都收不掉它 —— 现场留下了三个
残留进程。对无人值守来说这是最坏的结果：那一轮在这里永久卡死，而且这个进程还
占着 USB，后面重试触觉只会继续失败。
复位之后 `1-3.4.1` 直接从 sysfs **消失**了（复位前它还在总线上、只是没有
/dev/video*）—— 也就是设备比复位前掉得更彻底。所以这条命令**不是**"跑一下试试"
那种安全操作，必须当有副作用的操作对待。
改动：
· 两处给现场的命令一律写成 `timeout 15 sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset
<devpath>`，并把「不加 timeout 会永久卡住 + 留僵尸进程」写进提示原文。
这与 `orisys_tactile.py` 的自动自愈口径一致（那里本来就是 `timeout=15.0`，
所以自动路径不受影响，只有手工执行的建议是错的）。
· 复位后设备仍不在总线上（或消失）→ 明确归到**物理**处置：拔插该相机 /
给这个 Hub 断电重启。
测试：test_v4l_health 新增两条 —— 断言给出的复位命令里含 `timeout 15`，
以及提示里必须写出"会挂住"这件事（只给命令不说风险，人就会裸跑它）。
全仓库 1119 passed / 1 skipped。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-28 10:46:06 +08:00 |
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arm_dev
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体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码"
两处都是「体检工具自己失效」——本仓库最贵的那类坑：判据看起来在跑，其实
结论是假的或者干脆没有结论。
scripts/lib/usb_health.py
Hub 在内核里卡死时，读它的 sysfs 属性会**永久阻塞**（实测
/sys/bus/usb/devices/1-3.4/product 读 20 秒不返回）。于是体检脚本自己挂住：
本该报出故障的那一次，恰恰什么都不输出。新增 SysfsReader —— 所有 sysfs 读取
带 1s 超时，卡死的路径只尝试一次并记入 blocked（Python 杀不掉阻塞在系统调用
里的线程，不记就会在 --watch 反复采样时攒出几十个），blocked 映射回父设备
并按 error 报出「给这个 Hub 断电重启 / 改插主板直连」。
scripts/lib/v4l_health.py
· 提示语写「到真终端里带密码跑 orisys-usb-reset」，与实际不符：sudoers 对这个
脚本本来就是 NOPASSWD 白名单（`sudo -n -l` 可见；orisys_tactile.py 的自动
复位用的也是 sudo -n）。现场按这句会以为无人值守时做不了这件事。
改成 `sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset <devpath>` 并说明免密来源。
· wedged 的处置写反了：以前是「物理重插；reset 只在没完全卡死时有效」，
而设备还在 sysfs 里正是 unbind/bind 能生效的前提，先说 reset。
· main() 增加可注入的 v4l_root/usb_root，用例不再读真机 sysfs。
测试：test_main_exit_code_is_nonzero_on_error 以前直接读真 sysfs，本机这只
相机没插（unplugged）时会变红 —— 它本该只在 wedged 下断言复位提示。改为注入
临时 sysfs（设备在总线上、无 /dev/video*），用例变成确定性的。
test_usb_health + test_v4l_health 共 28 项通过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-28 10:42:37 +08:00 |
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arm_dev
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98f4277849
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真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何
这四个都是「现场看着正常、结果不对」的故障源，共同特征是**不报错**，所以要把它们
从流程里拎出来单独判，并且给出可执行的下一步，而不是只报一个失败。
scripts/lib/usb_health.py
RealSense 协商到 480Mbps（USB 2.0）时能出图、不报错，只是帧率掉到 1/2 且
深度不稳定。这里解析 sysfs 拓扑，把「速率对不对」独立于「有没有图」来判，
并在 --watch 下统计掉线/重连次数（线/口/供电 Hub 的问题会表现为反复抖）。
scripts/lib/v4l_health.py
触觉相机有两类完全不同的坏法，处置方式相反，以前都只表现为「没有 /dev/video*」：
· unplugged —— sysfs 里也没有，是没插/线坏
· wedged —— sysfs 里在、/dev/video* 没有，是 USB 端点了卡死（要复位或重插）
2026-09-28 现场左指就是 wedged（1-3.4.1 在 uvcvideo 下，video 节点缺失）。
scripts/lib/rdk_status.py
ros2_control 卡在 wait_for_operational 时，现象是「栈起来了但关节全是 0、
流程一直等」。原因全在 OperationalStatus 上，而它只有 RDK 读得到。
这里把状态翻成人话 + 处置（Auto(Remote) / 松急停 / 清故障）。
判据取自厂商头文件原话：IN_MANUAL_MODE = "need to switch to Auto (Remote) mode"。
scripts/lib/real_geometry_check.py
手眼矩阵与悬停几何。手眼写坏不会报错，只会让位姿整体偏几毫米到几厘米；
判据：R 正交（|RᵀR−I| ≤ 2e-3）、det(R)=+1、平移量级在 10–500mm。
悬停几何直接复用 gauge_fsm.hover_z_guard（流程里唯一判定处，不另写一套）；
工件面未标定（site.yaml 写 0.0 = 未知）时**明确报 FAIL 并说明判不了**，
而不是按 0.0 算出一个假的「已修正」结论。
测试：test_usb_health / test_v4l_health / test_real_geometry_check 共 33 例，
全部钉在「判据要能报错」上（故意弄坏的输入必须被抓到）。
顺带 .gitignore 补 log_real/：真机各终端日志是运行产物，与 log_sim/ 对称。
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2026-09-28 10:17:32 +08:00 |
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