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arm_dev	7af9e3d4b6	贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。 ... 搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-19 11:30:49 +08:00
arm_dev	3c86441fb0	换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。 ... Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-15 10:51:24 +08:00
arm_dev	37b85aa09b	悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。 ... Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-13 19:27:19 +08:00
arm_dev	f882c4309c	克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。 ... 顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-12 17:08:43 +08:00