orisys/ros_contorl
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity
70 Commits 2 Branches 0 Tags
exp/hole-keypoint-once
Commit Graph

10 Commits

Author SHA1 Message Date
arm_dev 7af9e3d4b6 贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。 
搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-19 11:30:49 +08:00
arm_dev 7942014763 主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。 
验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 16:20:35 +08:00
arm_dev 3c86441fb0 换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 10:51:24 +08:00
arm_dev 5c7966d8cd 悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-15 10:23:52 +08:00
arm_dev 1b264c0654 把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-13 14:57:54 +08:00
arm_dev f882c4309c 克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。 
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 17:08:43 +08:00
arm_dev b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 15:04:23 +08:00
arm_dev 7d22f777c8 把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。 
现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-09 14:51:03 +08:00
arm_dev f5ed44a987 配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子 
## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:18:44 +08:00
arm_dev 52c108de07 P2：修复 run_all.sh 缺失，消除等待超时陷阱，标注无消费者的配置 
修复：run_all.sh 不存在，但被三处依赖
- docs/HOLE_DETECT.md 有 4 处用法示例；
- pipeline.launch.py 文件头写着"相机 / 触觉由 scripts/run_all.sh 负责拉起一次"；
- run_pipeline.sh 唯一职责就是 exec 它。

也就是说文档在教用户跑一个不存在的脚本，而 run_pipeline.sh 执行必然失败。
按 pipeline.launch.py 的实际参数（skip_stage1/2/3、target_hole、insert_depth_mm、
screw_pitch_mm、preview、resnap）重建：先确认控制器 ACTIVE，再拉起相机与触觉
（都已就绪则跳过），最后 exec pipeline.launch.py。无硬件时会明确报错退出。

修复：判活循环反复撞超时，脚本看起来像卡死
服务/话题不存在时，`ros2 service call` / `ros2 topic echo` 每次都要耗满 timeout
才返回。原写法 30 次循环最坏等 165s（实测无 ROS 时白等 63s）。改成先
`ros2 service list` / `topic list` 探测，再决定要不要 call/echo。
- run_stage2_locate.sh、run_stage3_search.sh 同步修复（165s → ~0s）
- run_all.sh 一开始就按正确顺序写
- run_handeye.sh 原本就是对的（这次是向它对齐）

标注：site.yaml 的 sim 段没有任何消费者
它声明 platform: gazebo，但 Gazebo 尚未接线，改它不会有任何效果。
加注释说明真实现状，避免用户以为改了就生效。

澄清：camera 与 cameras 不是重复键，两者都在读
- camera（单数）= 当前激活相机的参数，被各 launch 与节点读
- cameras（复数）= 相机目录（型号/序列号），被 export_site_env.py 读
命名容易混淆，但删任一个都会坏的。

保留：fetch_isaac_flexiv.sh
一度按"0 引用"删除，随后发现 thirdparty/ 里确实存在 isaac_sim_ws 与
flexiv_sim_plugin，说明这条路线被真实使用过；且该脚本还负责 clone
flexiv_rdk（核心依赖）。已恢复，并在 scripts/README.md 标为"搁置未用"。

docs/scripts/README.md 补上 run_all.sh、rdk_drag_bridge.py、fetch_isaac_flexiv.sh，
并新增"排查脚本卡住时的常识"一节记录判活顺序。

测试：198 passed
 2026-09-23 11:25:19 +08:00