 arm_dev
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修掉两个"存在但跑不起来"的脚本：CRLF 行尾 + 新增 .gitattributes 统一为 LF
症状（没有报错，只有"文件在、文档说能用、一跑就死"）
$ bash scripts/run_hole_detect.sh --arm 89 --preview
scripts/run_hole_detect.sh: 行 11: $'\r': 未找到命令
scripts/run_hole_detect.sh: 第 12 行： set: pipefail: 无效的选项名
另一处 $'\r': 未找到命令 来自 scripts/run_dual_gripper.sh（同样症状）。
根因
这两个 .sh 是 100% CRLF 行尾。bash 会把行尾的 \r 当成标识符的一部分，
于是 `case "$1" in\r`、`set -eo pipefail\r` 全部变成非法记号。
而文档在五处告诉用户跑它：README.md、docs/WORKSPACE.md、docs/ARCHITECTURE.md、
docs/SITE_CONFIG.md、docs/HOLE_DETECT.md（HOLE_DETECT.md 直接给了命令）。
即"文档齐全、文件存在、命令一敲就死"，报错信息里的那个 \r 又完全看不出来。
为什么之前没人发现（这是本次真正的教训）
bash -n 会漏报：对 run_dual_gripper.sh 它返回 OK，可实际执行立刻死在第 6 行。
所以"静态检查通过"不能当成"脚本能用"。验脚本要么真跑 --help，要么用
file/bat 看行尾。这条已写进 .gitattributes 的注释里。
改了什么
1. scripts/run_hole_detect.sh、scripts/run_dual_gripper.sh 由 CRLF 改为 LF。
去行尾符后与改前逐字节相同 —— 只动行尾，一个字符内容都没动。
已验证：两个脚本 bash -n 通过，且 run_hole_detect.sh --help 能正常打印中文帮助。
2. 新增 .gitattributes：
* text=auto eol=lf —— 本仓库自己的文件一律 LF
/src/flexiv_*/** -text —— 厂商上游代码内容与行尾都不动（R4.4）
/thirdparty/** -text
*.onnx/*.engine/*.trt 等二进制显式标 binary，避免被当成文本转换
3. 顺带把本仓库其余 19 个仍是 CRLF 的文件（.py 9 个、.yaml 2 个、.launch.py 2 个、
.msg 5 个、.srv 1 个）统一为 LF。这些文件在 Python/YAML 下本来能正常读，
所以此前没有症状；但同一仓库混着两种行尾，下次再有一个 .sh 中招就是必然。
已核对：去掉行尾符后与 HEAD 逐字节相同 —— 内容零变化。
验收
21 个文件：git diff --ignore-cr-at-eol -w 只列出 .gitattributes（零内容变化）
scripts/*.sh scripts/lib/*.sh：bash -n 失败数 0（改前是 2）
单测：608 passed，与改动前一致
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 17:41:06 +08:00 |
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arm_dev
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注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 17:40:55 +08:00 |
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arm_dev
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6edb8d39ab
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chore: 框架科学优化前的完整基线
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。
本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml
按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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2026-09-23 10:53:06 +08:00 |
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