ros_contorl

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arm_dev	02c26cfb86	测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字 scripts/run_unit_tests.sh 用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是 `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被追加到「全部测试目录」后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里存在的路径当作「只跑这些」，其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。 docs/HANDBOOK.md §4.3 原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库会失败，而且是两种最容易被误读的失败： · 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，像测试环境坏了； · 更隐蔽：install/ 里那份旧的同名模块会先被找到。实测直接跑 src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是 install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。 docs/QUICKSTART.md 「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，免得现场跳过它直接起栈。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-09-28 10:42:56 +08:00
arm_dev	36a59c81bf	应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报： 1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，于是健康的硬件也会被判"没有数据"。改成等待期间持续 spin。 2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）判据原本是 \|fnormal\| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是有没有在发，不是数值大不大。 3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py） _goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。 4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位各一段，避免"改 91 影响 89"。另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项）， devices/sim/gazebo/README.md 同步。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-09-24 14:43:19 +08:00

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arm_dev

02c26cfb86

测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字

scripts/run_unit_tests.sh
  用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
  `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
  后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
  怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
  其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。

docs/HANDBOOK.md §4.3
  原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
  而且是两种最容易被误读的失败：
  · 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
    像测试环境坏了；
  · 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
    src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
    install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
  改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
  原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
  分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。

实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
      单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
      无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。

docs/QUICKSTART.md
  「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
  免得现场跳过它直接起栈。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-28 10:42:56 +08:00

arm_dev

36a59c81bf

应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死

三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：

1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
   探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
   于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。

2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
   判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
   仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
   改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
   **有没有在发**，不是**数值大不大**。

3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
   _goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
   而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
   新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
   容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
   容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。

4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
   各一段，避免"改 91 影响 89"。

另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
    devices/sim/gazebo/README.md 同步。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-24 14:43:19 +08:00

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