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真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：
1) 仿真真能「夹住」工件
sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。
2) 腕部力传感器进仿真
sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
现在两条通道都在，接触判定可对照。
3) 真值位姿可查（不再靠猜）
sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。
4) 工具几何成为可配置项
config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。
应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。
测试：全仓库 1085 passed。
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2026-09-28 10:17:06 +08:00 |
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