 arm_dev
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真机落地实测修的三处：参数类型不一致导致节点启动即崩、权重目录判据、相机日志
1) site.yaml 的整数把节点写死（ros_node.TolerantNode）
现场 site.yaml 写 `ae_limit_us: 8000`（YAML 整数），脚本按 `-p ae_limit_us:=8000`
传参，而节点 declare 的是 double —— rclpy 严格比对类型，节点**启动即崩**：
InvalidParameterTypeException: Trying to set parameter 'ae_limit_us'
to '8000' of type 'INTEGER', expecting type 'DOUBLE'
现场看到的只是「顶置 D435 起不来」，报错里一个字都没提 site.yaml，而
`8000` 与 `8000.0` 在运维眼里是同一个数。同一族的雷还有 width 848.0→int、
emitter_enabled 1→bool、带不带引号的序列号。
修法是新增应用层统一基类 TolerantNode：在**声明阶段**把覆盖值的类型按
声明类型收敛（异常就发生在声明阶段，所以 `float(...)` 这种事后 cast 救不了）。
全部应用节点改继承它；补 test_ros_node.py。
2) 权重目录判据（weights_layout）
模型文件「在不在、名字对不对」以前散在几处各判一半，缺文件时的现象是
推理静默退回随机权重。收成 weights_layout.py 一条判据 + scripts/weights.py 调用。
3) 相机日志：USB 降速要说清怎么办
realsense_color_pub 协商到 USB 2.1 / 480Mbps 时只打一行速率，没人知道该做什么；
现在直接给可执行的处置（换线/换口/SuperSpeed 不复用）。realsense_view 同步。
4) stage2_locate：接上 hover_z_guard 与 tool_tip_below_flange_m
悬停高度必须让工具尖端留在工件面上方（09-24 的教训：悬停时尖端已钻进工件
25mm，S05 横向对准把工件拖走 92mm）。step2 侧也按同一判据兜住，且工具长
允许由启动参数覆盖（仿真上料后实测得到）。
5) config/site.example.yaml 与 site.yaml 重新同步
上一批给夹爪加了 auto_init: false，模板没跟着重跑，TestExampleParity 因此失败。
重跑 scripts/gen_site_example.py 同步（模板是生成物，不手改）。
测试：全仓库 1085 passed（此前 1 failed）。
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2026-09-28 10:17:16 +08:00 |
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arm_dev
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P4：权重/标签模块 —— 旁挂标签文件 + PT→ONNX→TRT 转换工具 + 归档归位
痛点：TensorRT 10.13 的 Python API 没有元数据读写，engine 一转就把类名丢了；
推理侧只能退化成 str(cid)（"0"、"1"），界面上看不出是什么类，属于静默失效。
同时旧的 export_yolo_trt.sh 只能手工搬文件、手工改 site.yaml、标签无处安放。
标签子系统（model_labels.py）
- 旁挂标签文件 <模型名>.labels.yaml，放在权重旁边，文本、可手改、进 git
（二进制权重不进 git，标签是配置所以进）
- 读取优先级：旁挂文件 > ONNX 元数据 > 模型元数据 > 占位符 class_N
占位符是故意的：缺标签时要一眼看出来，而不是悄悄退回 cid
- 解析器容忍多种写法：dict / list / 逗号串 / 逐行文本 / Python repr 串
布局与转换（weights_layout.py + weights.py + weights.sh）
- models/<分组>/<模型名>.{pt,onnx,engine} + 同名 .labels.yaml
- convert：PT→ONNX→TensorRT，支持自定义名字、自动归位、固化标签
- staging/：非标准格式先进这里，转换后源文件归档到 staging/done/
- list / labels / doctor / show 四个子命令
- doctor --check-engines 能查出 engine 与 TensorRT 版本不匹配（反序列化返回空）
推理侧接入
- yolo_detector / onnx_workpiece / hole_detect_hough 统一走 read_labels()
- 画框标签不再硬编码 "gongjian"，改用实际类名
顺手修掉的真实问题
- setup.py 撞上断掉的符号链接会让整包构建失败，报错还指向 build/ 里的幽灵文件
（源文件被挪走后 build/ 里留下的断链被 os.walk 列出来）。加 _existing() 过滤。
- P3 遗漏：site.yaml / export_site_env.py / run_handeye.sh / handeye_teach.py /
handeye_calibrate.py 里的 handeye 工作目录仍是 /tmp/handeye_calib*，
与已迁到 handeye/ 的其余路径不一致。统一到 handeye/tmp/<臂号>。
- site.yaml 的 hole_weights / hole_detect.weights 原指向不存在的 best.pt，
改为实际存在的 detect_best_1.onnx；active.pt 符号链接已废弃并清理。
- weights.sh labels 原先不接受 "分组/模型名" 写法，而 list 输出正是这个形式，
照着敲会报"找不到模型"。补上，并让报错直接给出可复制的全名。
测试：225 项通过（新增 test_model_labels.py / test_weights_layout.py）。
真实 ONNX→engine 端到端转换已验过。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 12:39:18 +08:00 |
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