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仿真手眼真值改为不跟踪：它是从 URDF/TF 推导的生成物，不是标定结果
文件里有一行"生成时间"，run_gauge_assembly.sh --sim 每次重生成 →
每跑一次就脏一次仓库，让人分不清"这次改动是代码改的还是只是跑了一遍"。
区别对待（这条界线以后照此办）：
- handeye/results/89_/91_*.yaml **要跟踪**：真机实测标定数据，必须留档
- handeye/results/sim_*.yaml **不跟踪**：由 gen_sim_handeye.py 从
URDF/TF 真值导出（仿真不需要标定），仿真启动时自动重生成
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:53:39 +08:00 |
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仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真
三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：
1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。
2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。
3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。
4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。
5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
与 use_sim_time 向子 launch 的传递。
另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:43:13 +08:00 |
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注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 17:40:55 +08:00 |
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arm_dev
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README 与 handeye：把"什么该入库"的规则和仓库实际状态对齐
子代理同步文档时发现 README 的"要提交/不要提交"清单漏了 handeye/，顺着一查发现
规则写的是"不要提交含序列号的文件、克隆后必须重新标定"，但仓库里
handeye/poses/ 与 handeye/results/ 一直是**被跟踪**的，而且
results/89_eye_in_hand.yaml 的文件头就写着 Rizon4-063989 —— 正是那个让
config/site.yaml 被排除的序列号，从另一个门漏了出来。规则与实际不符。
澄清后的规则（已写进 README）：按"配置 vs 资产"区分，而不是按"是否含序列号"
配置属于站点 → 不入库（config/site.yaml、handeye/tmp/）
标定成果属于资产 → 入库（handeye/poses/、handeye/results/）
理由是手眼标定要上真机示教十几分钟，是费真机时间换来的；入库才有一份可回滚的
备份。若按"含序列号就排除"一刀切，代价是误删后必须重新上真机采点。
同时把结果文件头里的完整序列号去掉（只留臂号 89/91）—— 臂号本来就唯一标识了
是哪台机器，完整 SN 是多余的暴露面。
另：handeye/README.md 补充"tmp 是按臂号分目录"的后果说明，并点出直接启节点
（绕过 run_handeye.sh）会退回共用的 handeye/tmp —— 那种情况下两条臂的采点会
互相覆盖，而症状表现为"标定结果突然变差"，很难联想到目录冲突。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 14:27:43 +08:00 |
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arm_dev
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P3a：手眼标定集中到 handeye/，修复三套板尺寸矛盾与从未生效的稳定性参数
新建 handeye/ 专用文件夹（用户要求：专用文件夹 + 使用说明）
- handeye/README.md：从小白视角讲清楚两种模式怎么选、板尺寸怎么量、
完整流程、出问题先看哪里。以前这些知识散在 docs/ 和代码注释里。
- 结构：calibrate.yaml（参数）/ poses/（采点输入）/ results/（结果输出）/ tmp/（临时，不进 git）
- 文件用 git mv 迁移，历史保留
命名约定改为 <臂号>_<模式>.yaml
- 如 89_eye_in_hand.yaml、91_eye_to_hand.yaml
- 臂号 = Flexiv 序列号后两位；模式 = eye_in_hand | eye_to_hand
- 换模式 = 改 site.yaml 里 paths.handeye_file 一行，不动代码
- 迁移只需改 site.yaml（4 个 launch + servo_node 都经 paths 读取，一行没改）
修复：三套互相矛盾的标定板尺寸（真实 bug）
同一个"板子多大"分散在三处，且值各不相同：
handeye_calibrate.py 默认 9x6 / 0.025
handeye/calibrate.yaml 11x16 / 0.011
site.yaml + 结果文件头 8x11 / 0.015 ← 实测的真实板子
谁生效取决于覆盖顺序。症状是"标定流程跑得很顺、不报错，但结果明显不对"，
极难排查。已全部统一为 8x11 / 0.015，README 里写明换板必须三处同改。
修复：site.yaml 里五项稳定性配置从未生效
run_handeye.sh 一直在传 settle_qd_max / settle_stable_sec / settle_timeout_sec /
pin_holds / pin_hold_sec，但 handeye_calibrate.py 从未声明这些参数 ——
ROS 2 会静默忽略未声明的覆盖参数，所以"等机械臂停稳再拍照"这件事其实没实现，
实际只有一次固定 settle_sec。现已声明并实现：
- _wait_settled()：用关节速度 |qd|_max 判定"真的停了"，比固定 sleep 可靠
（负载/姿态不同刹车距离差别很大；等太短会在臂还动时拍照导致角点抖动）
- _pin_hold()：静止后再保持几拍，抑制到位后的微小回弹
新增：自动标定进度条
一条可视化进度条（[ 4/12] [████░░░░] 33.3%），无人值守的长流程能一眼看出还剩多久。
清理重复文件（内容逐字节比对确认后删除）
- config/handeye_result.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
- config/handeye_poses.yaml 与 _89 逐字节相同 → 删
迁移后 src/arm_application/config/ 下已无 handeye 文件。
测试：224 passed（原 198，新增 26）
新增 src/arm_application/test/test_handeye_lib.py —— 手眼模块此前零测试。
关键用例是合成数据往返：用人为设定的 X_true 反推出每个视图的
(gripper→base, target→cam)，再让求解器还原。坐标链方向/求逆/转置
只要有一处写错就必然失败。
- 真值恢复（旋转+平移，atol 1e-6）
- 单独验证平移精确（旋转对而平移错是最易漏的一类 bug）
- 结果必须是 det=+1 的正交阵（排除镜像解）
- 退化输入（全同位姿）不得悄悄给出"看起来能用"的结果
- 稳定性判据：窗口未满不判稳、丢帧后重新计数、抖动超阈不判稳
- 写盘再读回不漂移
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2026-09-23 11:46:03 +08:00 |
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