ros_contorl

orisys/ros_contorl

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arm_dev	f882c4309c	克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-10-12 17:08:43 +08:00
arm_dev	1b4d6168d9	仿真手眼真值改为不跟踪：它是从 URDF/TF 推导的生成物，不是标定结果文件里有一行"生成时间"，run_gauge_assembly.sh --sim 每次重生成 → 每跑一次就脏一次仓库，让人分不清"这次改动是代码改的还是只是跑了一遍"。区别对待（这条界线以后照此办）： - handeye/results/89_/91_.yaml 要跟踪：真机实测标定数据，必须留档 - handeye/results/sim_.yaml 不跟踪：由 gen_sim_handeye.py 从 URDF/TF 真值导出（仿真不需要标定），仿真启动时自动重生成 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-09-24 14:53:39 +08:00
arm_dev	b29339e522	仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"： 1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选： yolo / truth / external —— truth 就走这条路。为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。 2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供 visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。 3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。 4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成 contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 —— 宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。 5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）与 use_sim_time 向子 launch 的传递。另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-09-24 14:43:13 +08:00

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arm_dev

f882c4309c

克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。

顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-10-12 17:08:43 +08:00

arm_dev

1b4d6168d9

仿真手眼真值改为不跟踪：它是从 URDF/TF 推导的生成物，不是标定结果

文件里有一行"生成时间"，run_gauge_assembly.sh --sim 每次重生成 →
每跑一次就脏一次仓库，让人分不清"这次改动是代码改的还是只是跑了一遍"。

区别对待（这条界线以后照此办）：
  - handeye/results/89_/91_*.yaml   **要跟踪**：真机实测标定数据，必须留档
  - handeye/results/sim_*.yaml      **不跟踪**：由 gen_sim_handeye.py 从
    URDF/TF 真值导出（仿真不需要标定），仿真启动时自动重生成

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-24 14:53:39 +08:00

arm_dev

b29339e522

仿真感知：真值孔位 + 真值相机 + 补 /home，让流程不改代码就能跑仿真

三块补齐，目标是"同一个流程节点，仿真/真机都不改代码"：

1. 真值孔位（truth_holes.py）：把 scene.yaml 与模型 SDF 里已知的孔几何
   直接投影到相机像素坐标，替代 HoughCircles。perception.source 选：
     yolo / truth / external —— truth 就走这条路。
   为什么不用 Hough：仿真里孔是"方孔 + 贴片亮环"的近似（SDF 没有布尔运算），
   靠图像门槛去凑 radus 区间很脆；而孔位本来就是场景里已知量，直接投影
   既准又稳，还能当真实检测算法的对照基线。

2. 真值相机（sim_truth_perception.py）：同理，直接算物体位姿，供
   visual_servo/filtered_point 用，绕开 ONNX。

3. 补 /home 与 set_named_pose 服务（sim_home_service.py）：真机上这两个
   由 Flexiv 驱动提供，仿真里没有 —— 缺了 S01 直接超时。

4. sim_tactile_adapter 容错导入 ros_gz_interfaces：那一路只是"接触点"，
   力本身走 geometry_msgs/Wrench。typesupport 加载不了时退化成
   contact 恒 False + centroid 恒 0，三力判据（S07 用的）不受影响 ——
   宁可用退化模式跑，也不要整个适配器起不来。

5. repo_root 解析（已装包要能找回源码仓库根，见 test_repo_root.py 的用例）
   与 use_sim_time 向子 launch 的传递。

另：scripts/gen_sim_handeye.py 把 URDF 真值导出手眼文件（仿真不标定）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-24 14:43:13 +08:00

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