 arm_dev
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把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。
现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-09 14:51:03 +08:00 |
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arm_dev
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配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子
## 为什么
"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：
* `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
节点起来了、不报错、什么都不动；
* launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
* `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。
## 改了什么
1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
- `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
（`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
- 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
- `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
- `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
`base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
- `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
（关节名会带出来，报错信息自解释）；
- `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。
2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
`--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。
3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
与症状表 2 行。
4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
- `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
→ `--help` 直接 NameError；
- `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
`Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
- 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。
## 验收（都真跑过）
- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 09:18:44 +08:00 |
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arm_dev
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注释与提示信息全面中文化：源码 66 个 .py + 脚本/配置 45 个文件
背景：现场读代码的人只读中文。此前代码里的 docstring 是英文、行内注释是中文，
一半英文一半中文反而更难看懂 —— 新手打开一个 .py 不知道这个模块为什么存在。
范围（本仓库自己的代码，厂商上游不动）
src/arm_application/** 37 个文件：servo_node / perception_node / handeye_* / dh_pgea /
yolo_detector / kalman_filter / goto_ee_plane / dual_gripper …
src/arm_interfaces/** 11 个文件：paths / manifest / loader / config_guard / errors …
src/arm_control/** 5 个文件
src/arm_bringup/** 3 个 launch
scripts/** 6 个 .py + 29 个 .sh（scripts/ 是"唯一操作入口"，用户屏幕上
看到的就是这些提示，所以提示信息也一并中文化）
config/ handeye/ devices/ src/arm_*/config/ 17 个 .yaml/.xml/.xacro/.cfg
口径（写进 docs/FRAMEWORK_RULES.md 新增的 R6.5，作为长期约束）
注释、docstring、print/日志/异常里给人看的句子 = 中文；
标识符、API 名、话题名、参数名、字段名、命令名 = 保留英文原文（用 `` `` 包起来）；
单位、十六进制、协议报文、CRC 值、命令示例 = 原样保留；
src/flexiv_*/ = 厂商上游代码，不许改也不许翻译（R4.4）。
翻译保原意与原有详细程度：那些"为什么不能用另一种做法""踩过什么坑"的说明
全部完整保留 —— 它们才是这份代码里最贵的部分。
新增 scripts/check_text_only.py：只改文字时的自证工具
人工 review 靠不住（115 个文件、3000 多行 diff）。这个脚本把改动前后的源码解析成
语法树，删掉 docstring、抹平字符串常量、把 f-string 只留"插值了几次 + 插值是什么"，
再比对：完全相同 = 改动范围内没有逻辑变化。
留了一个口子：f-string 的插值按内容排序后再比 —— 因为中文语序常常要和英文反着来
（f"on {port} read {idx} failed" → f"在 {port} 上读 {idx} 失败"），只换显示顺序不该判失败；
但多插一个、少插一个、换掉被插入的表达式，立刻会报出来。
本次 66 个 .py 全部通过该闸门。
验收
改动的 66 个 .py：scripts/check_text_only.py 全部通过（零逻辑变化）
45 个非 .py 文件：去注释后与 HEAD 逐字节相同（零配置变化）
docstring 总数：没有一个文件减少（不存在"翻译时顺手删了说明"）
单测：arm_application 233 / arm_driver_flexiv 69 / arm_interfaces 46 /
arm_kinematics 24 / arm_sim_gazebo 236 = 608 passed，与改动前一致
全部 .sh：bash -n 通过；并额外实际执行了 --help 验证（见下一个提交：
bash -n 对 CRLF 脚本会漏报，只有真跑才暴露）
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-23 17:40:55 +08:00 |
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arm_dev
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6edb8d39ab
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chore: 框架科学优化前的完整基线
在开始'设备契约层 + 目录重构 + 通止规装配'改造之前，先钉住当前可运行状态，
使后续任何删除/重构都可回退。
本基线包含：
- 现有 ROS 2 工作区全部源码（arm_application / arm_control / arm_bringup 等）
- 官方 flexiv_ros2 栈（含 flexiv_hardware / flexiv_controllers 等符号链接）
- 设备契约层 src/arm_interfaces（新增，46 项单测通过）
- devices/ 设备选型与品牌清单（新增）
- scripts/gen_site_example.py 与由它生成的 config/site.example.yaml
按 .gitignore 排除：build/ / install/ / log/ / config/site.yaml / 模型权重二进制。
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2026-09-23 10:53:06 +08:00 |
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