 arm_dev
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真机落地前的仿真补齐：夹持/腕力/真值位姿，让仿真能验证 S07–S09
这批是 09-24 那轮仿真工作的收尾，一直没提交。内容按目的分四块：
1) 仿真真能「夹住」工件
sim_grasp_lock：给规与夹爪之间加接触锁（默认关，run_gauge_assembly --sim 才开）。
没有它时仿真里规只靠摩擦，S08 棘轮一转就滑出指间，于是把「仿真不真」误读成
「力判据不对」。新增 test_sim_grasp_lock.py。
2) 腕部力传感器进仿真
sim_wrist_ft（+ config/wrist_ft.yaml）：S07 的首选判据是腕部 FT 的轴向突变，
而仿真里以前根本没有腕部力，S07 只能退到触觉兜底，两套判据从没在同一场景下比过。
现在两条通道都在，接触判定可对照。
3) 真值位姿可查（不再靠猜）
sim_live_pose / sim_pose_service：把 Gazebo 里刚体的实测位姿发布出来，
stage2 的真值路径按**实测**位姿算孔位，而不是按场景文件里的标称位姿。
顺带把真值孔位的推导（truth_holes）独立出来并补测。
4) 工具几何成为可配置项
config/sim_tool_geometry.yaml + stage2 的 tool_tip_below_flange_m 启动参数：
仿真里规会在指间下滑，工具长每次装夹都不同（实测见过 243/254mm），
悬停高度与 S07 下探预算必须按实测值算，不能再写死。
应用层同时跟进：gauge_fsm / gauge_config 把「悬停时工具尖端入没入工件」的判据
（hover_z_guard）与拖件判定（drag_verdict）收成纯函数并补测；stage3 搜孔、
site 导出、run_gauge_assembly 与若干文档同步。
新增 test_gauge_exit_lift / test_gauge_gripper_client / test_node_handler_collisions。
测试：全仓库 1085 passed。
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2026-09-28 10:17:06 +08:00 |
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arm_dev
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应用层修复：S00 自检假阴性、S07 触觉假断流、S07 下探静默卡死
三处都是"看着像硬件问题、其实是判据问题"的假警报：
1. S00 自检假阴性（gauge_boot.py）
探测等待时用 time.sleep 不 spin → 订阅回调根本没机会执行，
于是**健康的硬件也会被判"没有数据"**。改成等待期间持续 spin。
2. S07 触觉假断流（stage3_search_node.py）
判据原本是 |fnormal| > 1.0，但力本来就可能是零或很小（真机轻触、
仿真刚接触）→ 明明在发数据却判"触觉断流"。
改成"数据够新（TACTILE_MAX_AGE_S 内）+ connected" —— 判活看的是
**有没有在发**，不是**数值大不大**。
3. S07 下探静默卡死（gauge_fsm.py / gauge_assembly_node.py）
_goto 的到位容差 ≥ 步长时，每一步都被判成"已在容差内"，臂一步都不走，
而外层只看到"没进度"→ 死循环到超时，日志里看不出原因。
新增 descend_tol_m / descend_iter_budget / descend_progress：
容差从步长推导（不该手工调大），并显式判"连续 N 步零位移"。
容差 ≥ 步长的反例已进 site 回归测试，防止再犯。
4. site 分段化（export_site_env.py）：89/91 两臂的 servo/handeye/点位
各一段，避免"改 91 影响 89"。
另：run_unit_tests.sh 作为统一测试入口（932→933 项），
devices/sim/gazebo/README.md 同步。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 14:43:19 +08:00 |
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arm_dev
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通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
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- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。
成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
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实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：
- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。
顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
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- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
新增 holes_done 给人和脚本看。
文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
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- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
（真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。
验证（本机真跑）
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pytest（仿真环境） 436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
干跑 --sim --dry-run → 脚本退出码 0，结论 ok=true 已装 2/2 孔
不干跑 --sim → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 10:30:11 +08:00 |
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arm_dev
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P6 通止规装配：主流程节点（S00–S11 跑通）+ 入口脚本 + 真机/仿真验证
新增
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- arm_application/gauge_assembly_node.py：主流程。每个阶段一个 _step_*，
返回值就是状态机的事件；纯逻辑（状态机/配置/限位/夹爪后端/自检）全部
在 gauge_*.py 里，节点只做"发指令 + 读反馈 + 报错"。
* S00 自检报告带"缺了会怎样"，必检拦住、选检告警；
* S01 回 home → 切工具系 → 逆时针预绕，**事后用 TF 实测绕工具 Z 转了多少度**
（转轴偏差 >5° 直接中止：以"度"为单位的动作全建立在这条假设上）；
* S03 手外粗定位：没有 eye-to-hand 标定文件时明确报"缺哪个文件、怎么生成"，
回 S04 兜底（不做假装成功的反投影）；
* S05 稳定判据用"到均值的最远距离"，不用相邻帧之差；
* S07 悬停处测基线 → 步进下压 → 两路切向任一突变即停，法向超安全上限抬起中止；
* S08 棘轮四步（慢转→松爪→快回转→夹紧），停止判据「切向 >阈值 且 法向突增」，
掉件走 E1 重放；S09 反向拧出（比拧入多一轮）；
* E1 重放等 /gauge/reload_ok 人工确认（超时按中止），E2 任何中止都先退安全高度。
- launch/gauge_assembly.launch.py：只做一件事 —— 发布手眼静态 TF（S05 的前提），
其余判据全交给 S00（判断标准只有一处）。
- scripts/run_gauge_assembly.sh：--arm/--sim/--dry-run/--holes/--backend。
- gauge_assembly 入口（setup.py）+ 站点参数 reload_timeout_s。
- test/test_gauge_step_events.py：**读节点源码 AST**，把每个 _step_* 可能返回的
事件逐个问状态机"合法吗" —— 节点与转移表是两份数据，漏登记要在 pytest 里炸，
而不是在真机上跑到那一步才炸。
顺手修掉的两个真问题
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1. 四份 launch 里的四元数换算**已经互相抄歪了**（退化分支的公式各不相同）。
统一收口到 handeye_lib.read_transform_yaml，并加回环测试（真实标定文件 +
180°/270° 等分支切换角度）；实测 4 个 launch 输出与库完全一致。
2. pipeline_node.AssemblyPipeline 支持 node_name 复用（本流程继承它的一阶段
跟踪/二阶段定位链，但在图上必须是另一个节点名）。
验证（都在本机真跑过）
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pytest（仿真环境） → 349 passed, 14 skipped（缺 onnx 的用例跳过）
干跑全流程 → S00→S01→…→S11→DONE，exit 0
仿真里不干跑（缺 /home 等） → S00 拦住，exit 1，未发任何运动指令
另：仿真环境没有 onnx（只有真机 conda 有），相关用例改为 skip —— 让测试结果
"红就是真红"。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-09-24 10:12:03 +08:00 |
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