ros_contorl

orisys/ros_contorl

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Author	SHA1	Message	Date
arm_dev	0fadd26ca2	体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码" 两处都是「体检工具自己失效」——本仓库最贵的那类坑：判据看起来在跑，其实结论是假的或者干脆没有结论。 scripts/lib/usb_health.py Hub 在内核里卡死时，读它的 sysfs 属性会永久阻塞（实测 /sys/bus/usb/devices/1-3.4/product 读 20 秒不返回）。于是体检脚本自己挂住：本该报出故障的那一次，恰恰什么都不输出。新增 SysfsReader —— 所有 sysfs 读取带 1s 超时，卡死的路径只尝试一次并记入 blocked（Python 杀不掉阻塞在系统调用里的线程，不记就会在 --watch 反复采样时攒出几十个），blocked 映射回父设备并按 error 报出「给这个 Hub 断电重启 / 改插主板直连」。 scripts/lib/v4l_health.py · 提示语写「到真终端里带密码跑 orisys-usb-reset」，与实际不符：sudoers 对这个脚本本来就是 NOPASSWD 白名单（`sudo -n -l` 可见；orisys_tactile.py 的自动复位用的也是 sudo -n）。现场按这句会以为无人值守时做不了这件事。改成 `sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset <devpath>` 并说明免密来源。 · wedged 的处置写反了：以前是「物理重插；reset 只在没完全卡死时有效」，而设备还在 sysfs 里正是 unbind/bind 能生效的前提，先说 reset。 · main() 增加可注入的 v4l_root/usb_root，用例不再读真机 sysfs。测试：test_main_exit_code_is_nonzero_on_error 以前直接读真 sysfs，本机这只相机没插（unplugged）时会变红 —— 它本该只在 wedged 下断言复位提示。改为注入临时 sysfs（设备在总线上、无 /dev/video*），用例变成确定性的。 test_usb_health + test_v4l_health 共 28 项通过。 Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>	2026-09-28 10:42:37 +08:00
arm_dev	98f4277849	真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何这四个都是「现场看着正常、结果不对」的故障源，共同特征是不报错，所以要把它们从流程里拎出来单独判，并且给出可执行的下一步，而不是只报一个失败。 scripts/lib/usb_health.py RealSense 协商到 480Mbps（USB 2.0）时能出图、不报错，只是帧率掉到 1/2 且深度不稳定。这里解析 sysfs 拓扑，把「速率对不对」独立于「有没有图」来判，并在 --watch 下统计掉线/重连次数（线/口/供电 Hub 的问题会表现为反复抖）。 scripts/lib/v4l_health.py 触觉相机有两类完全不同的坏法，处置方式相反，以前都只表现为「没有 /dev/video」： · unplugged —— sysfs 里也没有，是没插/线坏 · wedged —— sysfs 里在、/dev/video 没有，是 USB 端点了卡死（要复位或重插） 2026-09-28 现场左指就是 wedged（1-3.4.1 在 uvcvideo 下，video 节点缺失）。 scripts/lib/rdk_status.py ros2_control 卡在 wait_for_operational 时，现象是「栈起来了但关节全是 0、流程一直等」。原因全在 OperationalStatus 上，而它只有 RDK 读得到。这里把状态翻成人话 + 处置（Auto(Remote) / 松急停 / 清故障）。判据取自厂商头文件原话：IN_MANUAL_MODE = "need to switch to Auto (Remote) mode"。 scripts/lib/real_geometry_check.py 手眼矩阵与悬停几何。手眼写坏不会报错，只会让位姿整体偏几毫米到几厘米；判据：R 正交（\|RᵀR−I\| ≤ 2e-3）、det(R)=+1、平移量级在 10–500mm。悬停几何直接复用 gauge_fsm.hover_z_guard（流程里唯一判定处，不另写一套）；工件面未标定（site.yaml 写 0.0 = 未知）时明确报 FAIL 并说明判不了，而不是按 0.0 算出一个假的「已修正」结论。测试：test_usb_health / test_v4l_health / test_real_geometry_check 共 33 例，全部钉在「判据要能报错」上（故意弄坏的输入必须被抓到）。顺带 .gitignore 补 log_real/：真机各终端日志是运行产物，与 log_sim/ 对称。	2026-09-28 10:17:32 +08:00

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arm_dev

0fadd26ca2

体检判据硬化：sysfs 读取带超时、复位命令不再写成"要密码"

两处都是「体检工具自己失效」——本仓库最贵的那类坑：判据看起来在跑，其实
结论是假的或者干脆没有结论。

scripts/lib/usb_health.py
  Hub 在内核里卡死时，读它的 sysfs 属性会**永久阻塞**（实测
  /sys/bus/usb/devices/1-3.4/product 读 20 秒不返回）。于是体检脚本自己挂住：
  本该报出故障的那一次，恰恰什么都不输出。新增 SysfsReader —— 所有 sysfs 读取
  带 1s 超时，卡死的路径只尝试一次并记入 blocked（Python 杀不掉阻塞在系统调用
  里的线程，不记就会在 --watch 反复采样时攒出几十个），blocked 映射回父设备
  并按 error 报出「给这个 Hub 断电重启 / 改插主板直连」。

scripts/lib/v4l_health.py
  · 提示语写「到真终端里带密码跑 orisys-usb-reset」，与实际不符：sudoers 对这个
    脚本本来就是 NOPASSWD 白名单（`sudo -n -l` 可见；orisys_tactile.py 的自动
    复位用的也是 sudo -n）。现场按这句会以为无人值守时做不了这件事。
    改成 `sudo -n /usr/local/bin/orisys-usb-reset <devpath>` 并说明免密来源。
  · wedged 的处置写反了：以前是「物理重插；reset 只在没完全卡死时有效」，
    而设备还在 sysfs 里正是 unbind/bind 能生效的前提，先说 reset。
  · main() 增加可注入的 v4l_root/usb_root，用例不再读真机 sysfs。

测试：test_main_exit_code_is_nonzero_on_error 以前直接读真 sysfs，本机这只
相机没插（unplugged）时会变红 —— 它本该只在 wedged 下断言复位提示。改为注入
临时 sysfs（设备在总线上、无 /dev/video*），用例变成确定性的。
test_usb_health + test_v4l_health 共 28 项通过。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>

2026-09-28 10:42:37 +08:00

arm_dev

98f4277849

真机开工体检四件套：USB 链路 / V4L 设备 / RDK 状态 / 手眼几何

这四个都是「现场看着正常、结果不对」的故障源，共同特征是**不报错**，所以要把它们
从流程里拎出来单独判，并且给出可执行的下一步，而不是只报一个失败。

scripts/lib/usb_health.py
  RealSense 协商到 480Mbps（USB 2.0）时能出图、不报错，只是帧率掉到 1/2 且
  深度不稳定。这里解析 sysfs 拓扑，把「速率对不对」独立于「有没有图」来判，
  并在 --watch 下统计掉线/重连次数（线/口/供电 Hub 的问题会表现为反复抖）。

scripts/lib/v4l_health.py
  触觉相机有两类完全不同的坏法，处置方式相反，以前都只表现为「没有 /dev/video*」：
    · unplugged —— sysfs 里也没有，是没插/线坏
    · wedged    —— sysfs 里在、/dev/video* 没有，是 USB 端点了卡死（要复位或重插）
  2026-09-28 现场左指就是 wedged（1-3.4.1 在 uvcvideo 下，video 节点缺失）。

scripts/lib/rdk_status.py
  ros2_control 卡在 wait_for_operational 时，现象是「栈起来了但关节全是 0、
  流程一直等」。原因全在 OperationalStatus 上，而它只有 RDK 读得到。
  这里把状态翻成人话 + 处置（Auto(Remote) / 松急停 / 清故障）。
  判据取自厂商头文件原话：IN_MANUAL_MODE = "need to switch to Auto (Remote) mode"。

scripts/lib/real_geometry_check.py
  手眼矩阵与悬停几何。手眼写坏不会报错，只会让位姿整体偏几毫米到几厘米；
  判据：R 正交（|RᵀR−I| ≤ 2e-3）、det(R)=+1、平移量级在 10–500mm。
  悬停几何直接复用 gauge_fsm.hover_z_guard（流程里唯一判定处，不另写一套）；
  工件面未标定（site.yaml 写 0.0 = 未知）时**明确报 FAIL 并说明判不了**，
  而不是按 0.0 算出一个假的「已修正」结论。

测试：test_usb_health / test_v4l_health / test_real_geometry_check 共 33 例，
全部钉在「判据要能报错」上（故意弄坏的输入必须被抓到）。

顺带 .gitignore 补 log_real/：真机各终端日志是运行产物，与 log_sim/ 对称。

2026-09-28 10:17:32 +08:00

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