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空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-19 19:02:55 +08:00 |
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初步完成平行夹爪旋转入孔-不断的张开转到逆时针极限再闭合转到顺时针极限
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-19 15:44:09 +08:00 |
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贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。
搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-19 11:30:49 +08:00 |
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主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。
验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-15 16:20:35 +08:00 |
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换台电脑克隆后启动失败，是因为 site 和启动脚本写死了 /home/cc/ros2。仓库内路径改成相对仓库根，加载时再展开；缺 install 时先说明要编译，而不是 source 一个不存在的文件。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-15 10:51:24 +08:00 |
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悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-15 10:23:52 +08:00 |
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悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。
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2026-10-13 19:27:19 +08:00 |
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把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-13 14:57:54 +08:00 |
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克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
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2026-10-12 17:08:43 +08:00 |
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