orisys/ros_contorl
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arm_dev 55acdb638d 空回微抬改成一条厂家 MoveL，并按实测抬高降回。默认 Z50 会在还差约 0.5mm 时就报到位，微升降改用 ZFine 和到位等级 1。合到 0 时固件常报 grip=1，手指已在合拢端就继续顺时针，避免最后一转永远不发。快转样条按峰速不超过 0.90 rad/s 排程，避免时间到了还差几十度。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-19 19:02:55 +08:00
arm_dev d8942defd1 初步完成平行夹爪旋转入孔-不断的张开转到逆时针极限再闭合转到顺时针极限 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-19 15:44:09 +08:00
arm_dev 7af9e3d4b6 贴面后不再抬回悬高；MoveL 切回关节后不再把整段位移当前进速度。 
搜孔开局会抬到悬高再落回 hole_hover_z_m，螺纹还没咬合臂就离开孔口。没有接触传感器，到位只认 final_gap 算出的法兰高度，贴面后停在这个 Z。09:25 厂家 MoveL 切回 NRT_JOINT_POSITION 的第一拍把整段关节差算成 1.686 rad/s，前瞻再推 0.07 rad，光心从 5 mm 冲到 276 mm 后急停。切回后钉住结束瞬间的关节角并清零速度，JTC 还指着出发前的关节时不放行。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-19 11:30:49 +08:00
arm_dev 7942014763 主界面一屏要同时看臂、夹爪、相机和触觉，按钮再被拉高就会叠到画面上。相机按原分辨率走回调取最新帧，场景一动不再等红外齐帧把彩色丢掉。模型和相机都留在工位窗口里，启动默认不再弹 RViz。 
验收：test_listed_arms 与 test_camera_preview 共 20 项通过。D435 1280×720 发布约 29 帧/秒。

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 2026-10-15 16:20:35 +08:00
arm_dev 5c7966d8cd 悬停走完后常数前馈会往 +X 过补约 1.3mm、插不进，贴面改成笛卡尔锁 XY、只降 Z 的厂家 MoveL；D435 交回也不再杀栈，只等法兰停稳 0.5 秒。 
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 2026-10-15 10:23:52 +08:00
arm_dev 37b85aa09b 悬停一次走完后下降会漂几毫米，这一保存点把观察高补交、接触门控和厂家 MoveL 接到能插进去的状态，后面好对照锁 XY 纯 Z。 
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 2026-10-13 19:27:19 +08:00
arm_dev 1b264c0654 把现场确认能用的对孔方案落成保存点：小孔只用视觉关键点交到工件面、多走多拍闭环；D435 走到点后杀栈冷启动再停稳 3 秒才交 D405，避免赶路时带臂晃。 
Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-13 14:57:54 +08:00
arm_dev f882c4309c 克隆下来必须带上正在用的视觉权重和本机 site.yaml，否则感知只能指到一台机器上的路径，别人起不来。 
顶视迁臂改走厂家 MoveL，D405 框心对准后再对孔；夹爪停在 caught 时 open 不再把相同目标当成已经张开，init 会真的回零。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 17:08:43 +08:00
arm_dev b903161113 左臂换成 tool10120938 后，手眼仍按旧 tool1 和 8×11 板求解，顶视迁臂又按短跳 rest-to-rest，真机上要么整体偏一截，要么中途弹射启停。 
眼在手上改用该 TCP 做 AX=XB，再折回相机→法兰；A5 内角点改为 11×8，09-04 / 10-09 旧结果留在 backup。一阶段 D435 迁臂改成一条 FollowJointTrajectory（余弦加减速，近处降速，XY 进门槛后再单独收垂直），跟踪锁高与悬停齐平，避免倾斜相机下先降一截把孔位重投影偏掉。--no-descent 只降到离面 15 mm；跳过三阶段时触觉 USB 打不开不再空等几分钟。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-12 15:04:23 +08:00
arm_dev 7d22f777c8 把当前控制栈收成一份可克隆的源码：腕部看不见时用顶视一次定到基座，二阶段对孔和手外标定跟着进同一份树。 
现场 site.yaml、权重和编译产物仍不入库；模板只留占位符。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-10-09 14:51:03 +08:00
arm_dev 55e5f8f20b --sim 时按仿真台别名导出手眼真值：--arm 89 --sim 照着文档敲必然失败 
`--arm 89 --sim` 是个**合法且有意的**用法（run_gauge_assembly.sh 里
_HAD_ARM 那段写着"想用仿真核对某台真机的点位时会这么用"），但手眼真值导出
传的是 ${ROBOT_SN} —— 于是帧名成了 Rizon4-063989_flange，而仿真 URDF 里是
sim_flange。导出先干等 20s，再报"仿真栈起来了吗？"，把人引去重启一个明明在
跑的仿真。文档 §7 里写的就是这条命令，所以照着敲 100% 失败。

真值必须按**仿真台**的帧名导出，与"用哪台臂的点位"无关 → 固定用仿真台别名
（SIM_ARM_ALIAS 可覆盖，默认 sim）。

顺带把 §7 那组验收命令补成真能跑的：
  · 以前只写"先编"，没说**怎么起仿真**，也没说**起之前要清干净** ——
    这次就是在这两步上栽的，新增 §6.5 把三步（编 / 清 / 起）写全；
  · "arm_application 子集 454 passed"配的那条裸 `PYTHONPATH=... pytest`
    命令实测已经收集阶段就 error（导入不到 ament），改成走 run_unit_tests.sh
    并更新数字；总测试数 1118 → 1128。

验证：`bash scripts/run_gauge_assembly.sh --arm 89 --sim --dry-run` 现在
state=DONE ok=True 2/2 孔、退出码 0（修改前必然退出码 1）。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 12:25:26 +08:00
arm_dev 02c26cfb86 测试运行器：位置参数真的只跑指定路径；文档改成实际能跑通的命令与数字 
scripts/run_unit_tests.sh
  用法注释里写的是「bash run_unit_tests.sh src/<pkg>/test/test_x.py -x」，但实现是
  `pytest "${test_dirs[@]}" "$@"` —— 传进来的路径只是被**追加**到「全部测试目录」
  后面，实际仍然跑整仓库。用法示例就是承诺，它不成立会让人以为「我只改了 x，
  怎么蹦出别的包的失败」。改成：位置参数里**存在的路径**当作「只跑这些」，
  其余（-k / -x / --tb=… 及其取值）原样透传。

docs/HANDBOOK.md §4.3
  原文让人逐个包手敲 `python3 -m pytest src/xxx/test`。这条命令在本仓库**会失败**，
  而且是两种最容易被误读的失败：
  · 少挂一个 src 包 → 收集阶段 ModuleNotFoundError，现象是「0 个测试 / 1 个 error」，
    像测试环境坏了；
  · 更隐蔽：install/ 里那份**旧的**同名模块会先被找到。实测直接跑
    src/arm_sim_gazebo/test 报 `cannot import name 'RESET_GIVE_UP'`，导的是
    install/ 里的旧副本，源码里明明有这个符号 —— 测的根本不是你改的那份。
  改为统一用 run_unit_tests.sh（它把 src/* 挂到 PYTHONPATH 最前面），并把这段
  原因写进文档。顺带把过期的统计数字更新为实测值：608 → 1118 项，
  分项 arm_application 233→547、arm_sim_gazebo 236→400、arm_interfaces 46→78。

实测：src/arm_sim_gazebo/test 直跑 = 2 个收集错误；经运行器 = 400 passed。
      单文件 28 passed；-k real_preflight = 28 passed / 1 skipped；
      无参数全量 = 1118 passed / 1 skipped。

docs/QUICKSTART.md
  「第一次实机」以体检开场（它只读、不需要机械臂能动），并列出四项判据各抓什么，
  免得现场跳过它直接起栈。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-28 10:42:56 +08:00
arm_dev bda2fa7129 通止规装配：配置段进 site.yaml + 中文手册 + 成败判定「不看 $?」 
配置（site.yaml → gauge_assembly:，38 键全部带中文注释）
------------------------------------------------------
- 键名/单位/类型/交叉矛盾由 gauge_config.py 校验：拼错键名报错并给最相近的候选，
  单位后缀（_deg/_mm/_m/_s/_pct/_delta）逐条对表，`contact_safe_delta ≤
  contact_tangential_delta` 这类矛盾启动就拦（R1.2：没接线的键不许静默存在）。
- 借机清掉 4 个**没接线**的键（require_preview / track_*_s / hover_m：前两个是
  stage1 那层的、后两个是 servo 那层的，放在这里等于第二份真相），
  并把 contact_speed_m_s / coarse_timeout_s / 夹爪力速 真的接上。
- site.example.yaml 由 site.yaml 生成（gen_site_example.py --check 通过）。

成败判定：`ros2 launch` 的退出码**恒为 0**
------------------------------------------
实测（Humble）：子进程 exit 3，`ros2 launch` 仍返回 0。用 `$?` 判成败的脚本会把
"装配失败"记成"成功"——没人会去查一个说成功的脚本。改成：

- 节点把结论**落盘**（--result-file，默认 /tmp/gauge_assembly_result.json，原子写、
  先落盘再发话题），任何"没跑到收尾"的退出也会补一份 ok=false；
- 脚本读结论文件判成败：0=成功、1=失败、**文件不存在也算失败**并说清；
- 新增 test_gauge_result_gate.py：把脚本里那段判成败的 Python 抽出来，
  对成功/失败/干跑/缺文件/坏 JSON 五种输入断言退出码 —— 判据本身也有测试。

顺带修掉两个"看着像玄学"的现象
------------------------------
- **流程打完了终端不回提示符**：launch 里的静态 TF 发布者是常驻的，主节点退出
  带不走它 —— 挂 OnProcessExit → Shutdown。
- **"已装 1/2 孔"**：结果里 hole_index 是 0 基当前孔号，不是"装完几个"，
  新增 holes_done 给人和脚本看。

文档（全部中文，含"怎么调参/还没做"）
------------------------------------
- 新增 docs/GAUGE_ASSEMBLY.md：状态机全图、每步判据表、E1 掉件处理（**按实现**：
  掉件后该孔作废、换下一个孔；最后一个孔掉件则序号被夹住=重试本孔）、
  话题契约、调参顺序、验收命令、踩过的坑。
- FRAMEWORK_RULES 新增 R5.8（同一份数学只许一份 + 守卫测试）、R5.9（自检的
  期望类型与调用处同源）、R5.10（缺依赖 skip，别留常年红）、R6.9（硬退出前打
  traceback）、R6.10（ros2 launch 退出码恒 0）＋ R5.7 补真机/仿真"生效方式不同"
  （真机软链即改即生效，仿真拷贝必须重编）＋ 5 条症状反例、.cursor/rules 同步。
- WORKSPACE / INTERFACES / SITE_CONFIG / HANDBOOK / 两份 README 索引与决策表补齐。

验证（本机真跑）
----------------
  pytest（仿真环境）  436 passed, 14 skipped（缺 onnx 跳过）
  干跑 --sim --dry-run  → 脚本退出码 0，结论 ok=true  已装 2/2 孔
  不干跑 --sim          → 脚本退出码 1，S00 拦住，未发任何运动指令

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 10:30:11 +08:00
arm_dev 6922b18187 仿真夹爪适配器：服务接口对齐真机，开口按正运动学换算成真毫米 
为什么
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应用层只认 arm_msgs/srv/GripperExecute（开口毫米），真机与仿真必须同一套接口。
但 GN01 的 URDF 里 <mimic> 是**线性近似**：直接按线性系数下发 finger_width_joint，
"命令开 20 mm"在 Gazebo 里量出来是 21.75 mm —— 抓不住工件，而且看起来像算法问题。

实测（2026-09-24，Gazebo 内量两指尖间距）：
  线性下发 20 mm → 实际 21.74 mm（偏差 1.74 mm，超 2 mm 抓取容差的前半步）
  走 FK 反解     → 实际 20.00 mm（≤0.5 mm）

怎么改
------
- 新增 sim_gripper_kin.py：解析 URDF 正运动学，算出"主关节值 ↔ 真实开口 mm"的
  单调曲线，反解用二分。曲线非单调/零行程时**主动报错**，不静默退化成线性。
- sim_gripper.py：开口换算全部走该曲线；容差统一改成毫米。
- sim_gripper_adapter.py：反馈改取**从动关节**（见下）；is_gripped 按毫米判定。
- 新增 check_sim_gripper.py：三层验收（服务/开口一致/指尖真实几何行程 + 对称性）。

踩到的坑
--------
- finger_width_joint 挂在无质量的 unused_finger_width_link 上，与手指**没有机械
  连接**：命令到 0.100，它的 /joint_states 恒为 1.4e-08，6 个从动关节才准到
  0.7854。反馈若取它，/gripper/status 会永远报"开口 0 mm"。
- 残留进程会伪造出"代码写错了"的现场：旧 sim_gripper_adapter 与新实例抢话题，
  验收读到"指尖间距 0.03 mm"（真实 127 mm）；孤儿 static_transform_publisher
  用 latched /tf_static 把旧相机外参按在新仿真上。
  → 新增 scripts/lib/sim_procs.sh；run_sim_gz.sh 用 setsid 独立进程组，
    PGID 记进 log_sim/sim.pgid，stop 时整组 kill；启动前预检拒绝带病启动。
- 验收脚本自己也错过两次（把 TF 的米当毫米比 → 127 mm 显示成 0.13 mm；
  用会转动指垫的中点漂移判对称 → 必然位移 16 mm）。判据改成"两侧各走多远"，
  单位只在 _dist_mm 里换算一次。

验证
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  python3 -m pytest src/arm_sim_gazebo/test/ -q          → 307 passed
  python3 scripts/check_sim_gripper.py                   → 三层全过
     第 2 层：请求/反馈开口最大偏差 < 0.5 mm
     第 3 层：期望行程 vs 实际行程、左右行程差，均 < 1.5 mm
  bash scripts/stop_sim_gz.sh --list                     → 整组列出（含 static tf）

文档
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- 仿真手册：新增 §4.4（开口 mm 怎么换算）、坑 12（宽度关节不动、
  反馈必须取从动关节）；停止一节改写成进程组语义。
- FRAMEWORK_RULES：新增 R4.11（残留进程会伪造现场）、R4.12（验收判据要挑
  与实现无关的物理量）；R4.9 表补夹爪；清单补 13/14 两条。
- HANDBOOK：新增 §3.4「在仿真里开合夹爪」，补 §4.4 的两条新教训。

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:46:09 +08:00
arm_dev f5ed44a987 配置：消灭代码里的硬编码臂 SN，并给"换臂漏改"加一把尺子 
## 为什么

"设备 ID 全部可配置"这条要求在代码里只做了一半：site.yaml 能配，
但**代码和静态配置里到处躺着 Rizon4-063989 当兜底**。这类兜底的危害
不是"改起来麻烦"，而是它把"配置没生效"伪装成"配置生效了"：

  * `robot_sn` 默认 `Rizon4-063989` → 换臂后节点去订**上一台臂**的关节话题，
    节点起来了、不报错、什么都不动；
  * launch 里用 `ee_frame == "Rizon4-063989_flange"` 当"用户没指定"的哨兵 →
    换个站点这个判断永远不成立，于是 site.yaml 里的 ee_frame 再也不会被用上，
    静态 TF 挂错坐标系、点还照样查得到；
  * `if SN == "Rizon4-063989"` 决定要不要拉触觉服务 → 换臂后触觉静默消失。

## 改了什么

1. **删掉所有"兜底成某台臂"的默认值**（15 处脚本 + 6 个 launch + 6 个节点）。
   没配就为空 / 直接 `:?` 报错，宁可起不来也不要连错机器：
   - `scripts/lib/export_site_env.py`：别名解析改为从 `robots[]` 现算
     （`arm_short_id` / `resolve_robot_sn` / `describe_arms`），选不出臂时
     抛 `ValueError`；`main()` 捕获后打人话 + 退出码 2（供 shell `eval`）；
   - 手眼文件/路点/工作目录由当前臂 short id 派生，不再写死 `89_*`；
   - `ROBOT_HAS_TACTILE` 改为读 site.yaml 的 `robots[].tactile`；
   - `arm_application/site_io.py` 新增 `joint_prefix_default()` /
     `base_frame_default()` / `ee_frame_default()`：优先读 `SITE_*`，
     退而由 `SITE_ROBOT_SN` 现算，**不写死 SN**；
   - `arm.urdf.xacro` 的 `robot_sn` 默认值改成明显的占位符 `UNSET_ARM_SN`
     （关节名会带出来，报错信息自解释）；
   - `ros2_control.launch.py` / `move_group.launch.py` **原先根本不传
     robot_sn**，靠 xacro 写死默认值"蒙对"本机，现在都从环境取。

2. **新增 `scripts/check_arm_prefixes.py`**：Flexiv 把 SN 编进关节名，
   所以有一批一级配置（SRDF/controllers/joint_names/bringup/servo/...）
   必须跟着当前臂走。漏改的症状是"MoveIt 规划成功但机械臂不动"，很难查。
   这个脚本逐文件逐行列出对不上的地方，并直接给出修法。
   `--list` 还会说明 SN 来自 site.yaml 还是被 `ROBOT_SN` 覆盖。

3. **文档**：`FRAMEWORK_RULES.md` 新增 R1.1.1（两类含臂名文件怎么分、
   换臂四步）+ 检查清单第 12 条 + 反例 2 条；`HANDBOOK.md` 新增 3.6.1
   与症状表 2 行。

4. **顺带修掉的真 bug**（都是这次改动带出来、被 pyflakes + 真跑抓住的）：
   - `convert_flexiv_traj.py` / `rdk_drag_bridge.py` 用了 `os` 但没 import
     → `--help` 直接 NameError；
   - `check_arm_prefixes.py` 第一版正则用 `\b` 收尾，而关节名是
     `Rizon4-063989_joint1`（`_` 属于 \w，`\b` 不成立）→ SRDF 里 24 处
     硬编码**一处都没报**，还打印 OK。已加负向测试钉住；
   - 删掉若干死代码/死 import（`pos_line`/`flat`/`names`、`IfCondition` 等）。

## 验收（都真跑过）

- `python3 -m pyflakes <全部改过的 py>` → 干净
- 逐包 pytest：233 + 69 + 78 + 24 + 236 = **640 passed**
- `env -u ROBOT_SN python3 scripts/check_arm_prefixes.py` → OK（8 文件）
- 换成 SN=Rizon4-777001 的临时 site.yaml → 报出**8 个**文件不一致并给修法（退出码 1）
- 故意不给 SITE_* → 各 launch 的 `robot_sn` / `ee_frame` / `handeye_file`
  默认值为 `''`，不再悄悄指向上一台臂
- `ros2 launch ... --show-args` 对 stack/sim/ros2_control/mock_control/
  move_group/display/visual_servo **全部通过**
- `convert_flexiv_traj.py --help` 正常；拿 `xunhuan.traj` 真转 5 个路点，
  输出 `joint_prefix: "Rizon4-063989_"` 来自 site.yaml

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:18:44 +08:00
arm_dev fac2d5384d P5b 新手手册：这台机器在干什么 / 改哪里 / 怎么验 / 出问题查哪 
此前仓库有规则文档（FRAMEWORK_RULES）、有目录表（WORKSPACE）、有各模块说明，
但**缺一份"从零进来的人读什么"**：业务目标没有一处讲清（"通止规装配"散落在
7 个文件里各提一句），测试怎么跑在 docs/ 里一次都没写过，改一个东西该动哪个文件
要靠翻源码猜。

docs/HANDBOOK.md（416 行，新增）
  1. 这台机器在干什么 —— 通止规是检验螺纹的量具（通端应旋到底、止端应旋不进）；
     为什么值得自动化（留下可追溯的力曲线）；三段主线的数据流；日志三行判进度。
     ★ 1.4 节是**承诺书**：逐项标 ✅/⚠️/❌，并给出"哪条命令能证明它已就绪"。
       如实写明还没做的四项：自动拉起全部服务、夹爪持规自检、D435 手眼标定、
       装配合格判定。指不出验证命令的，就老实标 ❌（R6.1）。
  2. 系统长什么样 —— 三层各有硬边界；两块**独占资源**（RDK、D405 USB）
     以及各自的冲突表现；从像素到关节的全链路加上"每步的口径写错会怎么表现"。
  3. 我要改东西，改哪里 —— 决策表（改 X → 动 Y → 用 Z 验），覆盖换臂/悬高/夹爪/
     入孔/触觉/相机/仿真场景/权重/新品牌设备/命名位姿。每行都外链权威文档，
     不复制内容（M2）。
  4. 怎么验 —— 三层验收（不报错不算验收 / 物理量命中真值 / 任务成功）+ 命令清单 +
     **单元测试怎么跑**（此前 docs/ 里没有任何一处写过）。含 608 项分包清单。
     4.4 节专讲"验收工具自己也会失效"，把 M1/R5.3/R6.6 串成一条线。
  5. 出问题按现象查 —— 三处权威文档的分工表 + 15 行"现象 → 先怀疑什么"，
     覆盖 8 条仿真坑与全部触觉坑（坑 1/2/5/6/7/9/10）。
  6. 术语表 + 未做的事（按优先级）+ 往下读的路线。

顺带写进规则的（docs/FRAMEWORK_RULES.md）
  R6.7 验收命令必须真跑过 —— 本仓库已经因此踩过两次（CRLF 死脚本被五处文档推荐）
  R6.8 install/ 构建产物会互相污染 —— 见下面这个发现
  第 7 节清单加两条（第 10 条真跑过命令、第 11 条构建环境对不对）
  第 8 节反例表加三行症状

★ 顺带发现一个哑弹（R6.8，**已记录未修**）
  colcon build 会把当时激活的那个 python 的绝对路径写进每个入口脚本的 shebang。
  实测：install/ 里 31/59 条指向仿真环境 ros_gz_sim，install_sim/ 里 31/55 条
  （后者是对的）—— 说明真机 install/ 是在仿真 conda 环境里构建出来的，违反 R5.7。

      $ head -1 install/arm_interfaces/lib/arm_interfaces/device_check
      #!/home/cc/anaconda3/envs/ros_gz_sim/bin/python3.11

  为什么现在没炸：两个 conda 环境的 Python 依赖当前完全相同（pyrealsense2 / serial /
  cv2 / numpy / torch / ultralytics / tensorrt 都在），指错了也照样 import 成功。
  这是一颗哑弹 —— 哪天某个环境多装或少装一个包，真机栈就会以"模块找不到"的形式炸，
  而人是不会想到去查 shebang 的。

  修法（写进 R6.8，待执行）：在真机 conda 环境里重建 install/，再
  `grep -l ros_gz_sim install/*/lib/*/* | wc -l` 应当变成 0。
  预防：构建脚本开头应断言当前 conda 环境与目标一致（待补）。

验收
  - 文档内所有相对链接与反引号路径引用均存在（脚本检查，0 坏链）
  - 文档里给的每条命令都实际执行过：
      ros2 run arm_interfaces device_check        通过
      device_check --list-brands                  列出 5 类设备
      scripts/show_site_config.sh                 存在
      check_sim_cameras.py / check_sim_scene.py / check_text_only.py  存在
      for d in src/*/test ... pytest 循环          608 passed
  - 单测 608 passed，与改动前一致（本次只改文档）

Co-authored-by: Cursor <cursoragent@cursor.com>
 2026-09-24 09:05:09 +08:00